T-02-O-A-ABB工业机器人IO口的扩展方法..pdfVIP

ABB工业机器人I/O接口的扩展方法

1.DeviceNet总线协议及设备扩展

1.1DeviceNet现场总线的技术特点

DeviceNet现场总线是由美国ROCKWELL公司于1994年提出的，是目前世界领先的集

中用于工业自动化的设备级网络之一。它是一种基于CAN总线技术的符合全球工业标准的

开放型通信网络。它既可连接底端工业设备，又可将可编程控制器、操作员终端、传感器、

光电开关、电动机起动器、驱动器等现场智能设备连接起来，减少了I/O接口和布线数量，

实现了工业设备的网络化和远程管理。由于采用了许多新技术及独特的设计，与其它现场

总线相比，它具有突出的高可靠性、实时性和灵活性。其主要技术特点可以归纳为：

（1）采用CAN物理层和数据链路层规约，使用CAN规约芯片，得到了国际上主要芯片制

造商的支持；

（2）网络上可以容纳多达64个节点地址，每个节点支持的I/O数量没有限制；

（3）网络拓扑结构灵活；

（4）节点设备可通过网络统一配电（信号线和电源线都包含在干线中），亦可配置为自

行供电；

（5）高电流能力（可高达16安培）；

（6）网络速度可选125kbps、250kbps和500kbps；

（7）具有误接线保护功能；

（8）可带电更换网络节点设备，在线修改网络配置；

（9）支持选通、轮询、循环、状态变化和应用触发的数据传送方式；

（10）采用非破坏性逐位仲裁机制实现按优先级发送信息；

（11）具有通信错误分级检测机制、通信故障的自动判别和恢复功能；

（12）支持对等、多主或主/从通信结构；

（13）可实现不同厂商的同类设备的互换；

（14）既适用于连接低端工业设备，又能连接如变频器、操作员终端之类的复杂设备。

1.2DeviceNet现场总线的基本技术

1.2.1DeviceNet与CAN

DeviceNet总线协议是在CAN总线的基础上建立起来的，CAN总线已经广泛应用于自

动化领域中。CAN总线采用一种称作广播式的传输工作方式，其特点是废除了传统的以节

点地址为中心的编码方式，而代之以基于数据块的编码方式。这种按数据块编码的方式，

可使不同的节点同时接收到相同的数据。得益于这种编码方式，它支持主/从、多主和对等

通信结构。CAN总线使用包括循环冗余校验CRC和自动重试在内的多种错误检测和故障限

制方法，发生严重错误的节点将自动退出总线，以防止破坏网络，从而保证了数据通信的

可靠性。CAN采用非破坏性逐位仲裁机制，当两个或多个节点同时欲访问网络时，这种机

制会解决潜在的冲突，而不会损失数据或浪费带宽，因此几乎使带宽得到了100%的利用。

DeviceNet在CAN总线的基础上又增加了面向对象、基于连接的现代通信技术理念，

并开发了应用层。其应用层规定了CAN数据帧的使用方法、重复节点地址检测机制、对象

模型及设备的标准化。

1.2.2通信连接

DeviceNet网络中，连接是一个重要概念。节点设备之间欲进行通信，必须先建立连

接。连接的建立过程正如打电话一样，当你想给某人打电话时，你首先应该输入相应的号

码或名字，当得到对方的应答后就建立了连接，然后便可在此连接上进行通话。当你挂断

电话，连接就会断开。DeviceNet网络中的任何一个设备欲和其它设备通信时，亦须先建

立连接。当设备不想和已建立连接的某个设备通信时，它可通过发送释放连接或删除连接

服务来断开连接。如果在某个特定的连接上长时间没有进行通信，这个通信将自动断开以

释放资源。在DeviceNet网络中，每个连接用连接标识符来标识，它使用CAN规范中的

11位仲裁区来定义。连接标识符包括设备媒体访问控制标识符（MACID）和信息标识符

（MessageID）。其中，MACID可通过硬件设定，也可通过软件来配置。标识符分为四组，

如表1所示。

这四组信息具有不同的优先级（信息组1的优先级最高），传送信息时可据此来选择相

应的信息组。此外，DeviceNet提供的功能很强的应用层协议，允许动态地建立和配置设

备间的连接。但动态连接的实现复杂，考虑到有些设备不需要也没有资源去使用这一强大

功能，DeviceNet使用信息组2制定了一套称为预定义主/从连接组的连接标识符，用来

简化主/从