自动控制原理 课件 第5章 控制系统的频域分析.pptx

第5章控制系统的频域分析;

5.1频率特性;;;

对于图5-2所示的一般线性定常系统,可列出描述输出量c(t)和输入量r(t)关系的微分方程:;

与其对应的传递函数为

如果在系统输入端加一个正弦信号,即

式中,R0是幅值,ω是角频率。由于

所以;;

对于稳定的系统,暂态分量随着时间的增长而趋于零,稳态分量cs(t)即为系统的稳态响应,也称为频率响应。可见系统的稳态响应为与输入信号同频率的正弦信号,定义该正弦信号的幅值与输入信号的幅值之比为幅频特性A(ω),相位之差为相频特性φ(ω),则有

频率特性是指系统的幅频特性和相频特性,通常用复数来表示,即;

频率特性和传递函数、微分方程一样,也是系统的数学模型。三种数学模型之间的关系如图5-3所示。;;;

5.1.2频率特性的定义

频率特性:指线性系统或环节在正弦函数作用下,稳态输出与正弦输入复数符号之比对频率的关系特性,即系统或环节的稳态输出与正弦输入之间的关系特性,用G(jω)表示,其物理意义反映了系统对正弦信号的三大传递能力:同频、变幅、移相。;;

5.1.3频率特性的几何表示法

1.幅频特性和相频特性曲线

幅频特性和相频特性曲线是指在直角坐标系中分别画出幅频特性和相频特性随频率ω变化的曲线,其中横坐标表示频率ω,纵坐标分别表示幅频特性A(ω)和相频特性φ(ω)。

例如,设;;;

2.幅相频率特性曲线

幅相频率特性曲线简称幅相曲线,是频率响应法中常用的一种曲线。其特点是把频率ω看作参变量,将频率特性的幅频特性和相频特性同时表示在复数平面上,例如按表5-1所示的频率特性数据,可画出幅相曲线如图5-5所示。;;

图5-5中实轴正方向为相角的零度线,逆时针转过的角度为正角度,顺时针转过的角度为负角度。对于某一频率ω,必有一个幅频特性的幅值和一个相频特性的相角与之对应,此幅值和相角在复数平面上代表一个向量。当频率ω从0到∞变化时,相应向量的矢端就绘出一条曲线,这条曲线就叫作幅相曲线。幅相曲线中常用箭头方向代表ω增加时,幅相曲线改变的方向。鉴于幅频特性是ω的偶函数,相频特性是ω的奇函数,一旦画出了ω从0到+∞时的幅相曲线,则ω从0到-∞时的幅相曲线,根据对称于实轴的原理即可求得。因此,一般只需研究ω从0到+∞时的幅相曲线,这种画有幅相曲线的图形称为极坐标图。;

3.对数频率特性曲线

对数频率特性曲线又称伯德图(Bode图),包括对数幅频和对数相频两条曲线,是频率响应法中广泛使用的一组曲线,这两条曲线连同它们的坐标组成了对数坐标图或称伯

德图。

对数频率特性曲线的横坐标表示频率ω,并按对数分度,单位是弧度/秒。所谓对数分度,是指横坐标以lgω进行均匀分度,即横坐标对lgω来讲是均匀的,对ω而言却是不均匀的,如图5-6所示。;;

图5-7是的对数幅频和对数相频特性曲线。;

4.对数幅相曲线

频率响应法中见到的另一种曲线是对数幅相曲线(又称尼柯尔斯曲线),对应的曲线图称为对数幅相图(又称尼柯尔斯图)。对数幅相图的特点是以ω为参变量,横坐标和纵坐标都均匀分度,横坐标表示对数相频特性的角度,纵坐标表示对数幅频特性的分贝数。

图5-8是的对数幅相曲线。;;

5.2典型环节的频率特性;

1)极坐标图

比例环节的幅频特性为

其相频特性为

比例环节的极坐标图如图5-9所示。;;

2)伯德图

比例环节的对数幅频特性表达式为

其对数相频特性表达式为

比例环节的对数频率特性曲线(即伯德图)如图5-10所示。;;

2.积分环节

积分环节的传递函数为

其频率特性为;

1)极坐标图

积分环节的幅频特性为

其相频特性为

积分环节的极坐标图如图5-11所示。显然ω由0变化到∞时,其幅值由∞变化到0,而相角始终为-90°。;;

2)伯德图

积分环节的对数幅频特性表达式为

曲线为每十倍频程衰减20dB的一条斜线,此线通过ω=1、L(ω)=0dB的点。

积分环节的对数相频特性表达式为

积分环节的伯德图如图5-12所示。;;

3.微分环节;;

2)伯德图;;

4.惯性环节

惯性环节的传递函数为

其频率特性为;;

2)伯德图

惯性环节的对数幅频特性表达式为

可以通过计算若干点的数值来绘制惯性环节的对数幅频特性的精确曲线,如图5-15所示。;;;

惯性环节的对数相频特性表达式为

对数相频特性曲线的绘制没有类似的简化方法。只能给出若干个ω值,逐点求出相应的φ(ω)值,然后用平滑曲线连接。对数相频特性曲线如