ABB初级项目3-工业机器人模拟焊接-任务3.2 标定焊枪工具 (1).pptxVIP

任务3.2标定焊枪工具江西旅游商贸职业学院（机电与建筑工程分院）ABB平台

专业发展趋势、从国内外发展水平对比中，引导学生确立竞争意识，培养创新精神。

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

任务提出工具坐标系是工业机器人常用的坐标系之一。在机器人的手动动作模式中使用可以更便捷的获得机器人工具与目标工件的相对位姿，在运动指令中调用工具坐标系，可以更准确的描述工具末端点的运动轨迹。工具坐标系的标定分为3个步骤：工具数据的创建、工具数据的定义以及工具负载的测算。其中对于不影响机器人运动轨迹精度的低速应用场景，工具负载的测算是可以省略的，只需要估算负载质量即可。本任务采用辅助标定工具，来标定模拟焊枪工具坐标系，模拟焊枪工具如图所示。

2知识准备

知识准备-工具数据-定义工具数据（tooldata）是工业机器人系统用于描述工具的TCP、重量、重心等参数的数据，也用于描述新工具坐标系相对于默认工具坐标系的位姿变换。如图1所示，是选择程序数据类型界面，图2为tooldata数据中包含的参数。图1数据类型界面

知识准备-工具数据-数据参数图2Tooldata数据参数界面

知识准备-工具数据-参数释义工具数据包含多个参数，其数据结构如下：1.robhold该参数为单一数据类型，其数据类型为bool，用于描述工具是否由机