基于智能识别的跟踪云台.docxVIP

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基于智能识别的跟踪云台

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摘要：针对传统云台中拓展性弱、体量较大，导致拍摄方式及效果不佳的问题，提出基于智能识别分析、自动跟踪目标物体的云台设计。通过基于STM32核心控制之下，对云台进行轻量化、多功能和多拓展性的设计，能够支持无人机等智能设备，实现人脸识别、口罩识别、颜色识别、形状识别的特定特征的识别，满足在视频拍摄、无人机侦查、无人驾驶、军事等领域需求。

关键词：智能识别；人脸识别；跟踪；云台

引言

智能识别分析、自动跟踪目标物体技术能够广泛应用于视频拍摄、无人机侦查、无人驾驶、军事等领域。而目前许多目标跟踪系统都有一些缺点：首先，现有的云台系统的拓展性存在局限，难以满足多种拍摄需求，当用户需要手持或航拍时通常需要两种不同的云台系统。其次是功能受局限，因使用场景固定，现有云台功能设计上往往只对特定物体进行识别，这一功能局限也导致使用者进行拍摄分析时设备成本的提升。

我国的云台产业类型混杂、种类繁多、行业标准参差不齐的现象持续恶化，需要对云台系统问题的原因进行准确分析，并采取积极有效的策略来改善市场状况。当前成熟的云台系统、厂商和产品均基于行业巨头通过不同功能、多品类的产品研发体系得到的，智能识别云台的现状使得难以直接使用成熟的算法进行模拟分析和功能拓展。智能识别云台为符合我国实际的用户对云台需求的问题分析和解决提供了新的思路。基于智能识别的跟踪云台使用神经网络算法满足对多目标特征标识、多功能需求，通过识别数据库的调用优化反馈、数据特征分析和算法迭代优化为云台系统添加或扩展了新功能。

一、国、内外研究现状和发展动态

目前的互联网+、直播+、移动、电商、5G+等等，都是手持云台产业与关联产业融合发展的案例，这是让手持云台产业真正推动消费转型升级的重要抓手。这几大产业融合发展，将产生无数的手持云台产业的新模式、新业态。

从这些技术的发展，我们可以看到，国家开始真正落实和推动云台产业，国内外发展速度快，市场需求大，随着智能云台的创新带来的新的盈利点，能够建立起新云台产业发展盈利模式和发展模式。根据《2019年中国云台行业研究报告》显示，我国云台行业市场分析如图表1、2所示。

图表1我国云台行业市场数据

图表2我国云台市场发展分析

二、主要研究内容

1、应用基于Python的嵌入式机器视觉模块技术，实现摄像头与物体的智能识别，实现对物体信息的实时监控，和云台的控制，在此基础上研究其设计的可靠性和实用性。

2、利用舵机以及STM32单片机板之间的串口通信集成控制，实现智能识别云台的自动化和智能化。

3、通过多种传感器实现不同模式、不同载体（如无人机）下的跟踪、识别、分析等多样化功能。

4、基于云台收集到的信息评估各类情况，从而实现更有效的人机交互。

三、硬件设计

智能识跟踪云台的硬件模块包括STM32H7主控板、可拆卸摄像头OV7725感光元件模组、舵机云台模组。STM32H7主控板主频480MHZ，是一种低成本高质量的主控板，通过2个I/O引脚控制舵机，从而实现二自由度云台的控制；由OV7725感光元件模组获取并处理2592×1944(5MP)的图像信息，能够支持简单的识别算法并通过串口通信与STM32H7主控板传输图像信息，通过算法进行舵机PID调整，识别并保持被识别物体处于摄像头中心，实现识别跟踪功能。

本系统的核心是STM32H743IIARMCortexM7处理器，480MHz主频，1MBRAM，2MBflash。I/O引脚输出为3.3V并且5V耐受。12Mbs的USB接口，能够流畅连接电脑。所有的I/O口（共10个）都可以用于，中断和PWM，其中2个I/O引脚用于舵机控制.

本系统采用OV7725感光元件模组采集并处理2592×1944(5MP)的图像信息。在QVGA(320×240)及以下的分辨率时，大多数简单的算法可以支持运行(25～50)FPS。OV7725是基于Python的嵌入式机器视觉模块，成本低易拓展，且开发环境友好，有一个2.8mm焦距镜头在一个标准M12镜头底座上。除用于图像处理外，还可用Python调用其硬件资源，进行I/O控制。

二自由度舵机云台的特点是体量小，便携性强，能够被无人机简易加装配备。通过3d打印技术，在云台底坐设计了限位孔方便在各种设备上固定，同时也方便更改底盘尺寸以适应各种应用需求。

云台实物图如图3所示。

图3云台实物图

四、程序设计

本系统程序设计分为6个部分，其设计流程如图4。

图4系统设计流程图

4.1图像采集分析

本云台图像识别中最主要的功能是人脸识别，其最基础任务是人脸检测。因为获取持续视频帧图像，