《设施番茄采摘机器人 底盘移动性能检测方法》.docVIP

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ICS65.060.70

CCSB90

团体标准

T/CAMA×××-2024

设施番茄采摘机器人底盘移动性能检测方法

Standardfortestingthemobileperformanceofthechassisoftomatoharvestingrobotsinfacilities

2024-××-××发布2025-××-××实施

中国农业机械化协会发布

T/CAMA×××-2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国农业机械化协会提出并归口。

本文件起草单位：苏州博田自动化技术有限公司、中国农业学、中国农业机械化科学研究院集团有限公司。

本文件主要起草人：李伟、张俊雄、袁挺、魏洪兴，邵乔林，王瑞雪。

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设施番茄采摘机器人底盘移动性能检测方法

范围

本标准规定了设施温室番茄采摘机器人底盘的最高移动速度、停车精度、自动上下轨成功率的性能检测方法。

本标准适用于设施鲜食用番茄的采摘机器人底盘系统。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T36239-2018特种机器人术语

GB/T38244-2019机器人安全总则

GB/T5262-2008农业机械试验条件测定方法的一般规定

NY/T2970连栋温室建设标准

JB/T10297温室加热系统设计规范

术语和定义

下列术语和定义适用于本标准。

番茄采摘机器人tomatopickingrobot

用于番茄选择性自动采摘的一种农业机器人。（以下简称采摘机器人）

底盘chassis

使采摘机器人实现整体运动的全部部件的集成系统。

垄间导轨ridgeguiderail

连栋温室内番茄种植垄之间供采摘机器人行驶的导轨，以符合NY/T2970连栋温室建设标准的双排加热圆管进行复用。

最高移动速度maximumspeed

采摘机器人在空载条件下，在平整的导轨上所能达到的最高直线行驶速度。

定位精度positioningaccuracy

采摘机器人行驶至目标位置点停车后实际位置与目标位置之间的接近程度。

上轨getonrail

采摘机器人从平地行驶到垄间导轨上。

下轨getoffrail

采摘机器人从垄间导轨行驶到平地上。

换轨changerail

采摘机器人从一组垄间导轨转移到另一组垄间导轨上。

检测条件

温室条件

温室建设符合NY/T2970连栋温室建设标准，且满足以下要求：

a）垄间导轨的两根轨道中心距为550±15mm；

b）垄间导轨长度不小于40m，坡度不大于1.5%；

c）番茄垄间距为1400~1800mm；

d）垄间可供机器人通行的无障碍通道宽度不小于800mm。

环境条件

检测应在白天进行，且满足以下条件：

环境温度为15~35℃；

环境相对湿度为50~90%。

性能检测方法

检测前的准备

在检测前应对采摘机器人进行充电，达到设备的额定电压。

检测前采摘机器人应进行适当的预热运转，使采摘机器人工作在正常状态，确保整个测试过程中以安全的方式操作。

打开温室内外遮阳幕。检查采摘机器人行驶路线周边确保无障碍。

性能指标的测定、记录和计算

最高移动速度检测

在垄间导轨上设置相距不小于30.00m的起始和终止两个标记点，两标记点之间的距离记为，并且要求两标记点前后各有不少于5m长度的导轨用于采摘机器人的停放与加减速。

设置采摘机器人在导轨上以最高速行驶，记录经过起始和终止标记点之间的用时，按式（1）计算采摘机器人的最高移动速度。

（1）

式中：

——采摘机器人最高移动速度，m/s；

——起始和终止点间距，m；

——用时，s。

采摘机器人掉头朝反方向行驶，以同样的方法测试最高移动速度。

重复2个往返，以测定的4次运行速度的平均值作为采摘机器人的最高移动速度。

测试和计算结果填入表1。

表1最高移动速度

试验编号

行驶方向

（正向，反向）

行驶距离

/m

时间

/s

速度

/(m/s)

1

2

3

4

均值

停车精度检测

在采摘机器人底盘前端靠近导轨处设置一固定标记点，在垄间导轨上设置一起始点，并在距离起始点1.00~10.00m范围内目测均布地设置个目标位置点，测量出各目标位置点与起始点的距离。