《ROS应用技术》课件——18.机器人SLAM介绍.pptxVIP

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2024-09-21 发布于福建
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《ROS应用技术》课件——18.机器人SLAM介绍.pptx

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ROS应用开发技术机器人SLAM介绍目录CONTENTS

01ＳLＡＭ基础目录CONTENTS准备工作

ＳLＡＭ基础功能包创建

SLAM定义文件介绍SLAM是同时定位与地图构建的缩写，它是一种在计算机视觉和机器人技术中广泛使用的技术。SLAM的主要目标是在未知环境中，通过传感器（如激光雷达、摄像头等）获取的数据，同时实现机器人的自我定位和构建环境地图。

重要作用文件介绍05.01.03.04.02.SLAM系统估计机器人相对于地图的位置，实现自我定位，使机器人准确了解自身在地图中的位置，对导航和行为决策至关重要。基于地图信息和目标位置，机器人使用路径规划算法找到最佳路径，确保安全、高效到达目的地，为机器人移动提供关键指导。机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取周围环境信息，这些传感器数据是SLAM系统的重要输入，帮助机器人感知环境并构建地图。地图构建传感器数据获取机器人根据路径规划和实时定位信息进行导航控制，实现避障、移动等功能，确保按规划路径移动并适应环境变化。结合传感器数据与机器人运动信息，SLAM系统实时构建地图，包括静态障碍物和机器人位置，为机器人提供准确的环境模型。路径规划导航控制定位

SLAM导航软件包文件介mapping可视化工具，能够帮助用户直观地查看地图、机器人位置和导航路径等信息，提供直观的环境感知和导航监控，方便用户进行机器人的调试和监控工作。amclmove_baserviz基于激光雷达数据的SLAM算法，能够实时构建地图，并为机器人提供精确的环境感知和定位信息，是机器人实现自主导航的关键技术之一。提供路径规划和导航控制的功能，使机器人能够根据地图信息和目标位置进行智能导航，实现避障、移动等功能，确保机器人能够安全、高效地到达目的地。自适应蒙特卡洛定位，利用蒙特卡洛方法实现机器人的自我定位功能，通过不断调整定位精度以适应环境变化，为机器人提供准确的定位信息。

SLAM导航软件包文件介绍机器人硬件需要为差分轮式最佳机器人形态为正方形或圆形机器人需为差分轮式，能接收Twist指令实现运动，电机控制需自行实现。机器人需搭载激光雷达等测距设备，以获取环境深度信息。器人必须搭载激光雷达等测距设备最佳形态为正方形或圆形，其他形态可能效果不佳。

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