ABB机器人 程序编写实战.pptx

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;四、绝对位置运动指令MoveAbsJ;项目6ABB机器人程序编写实战;;;;;;;;程序示意图;IF：基于是否满足条件，执行指令序列；

IF语句用于根据求解一个或多个条件表达式的值，根据是否满足条件，执行不同的指令时，可添加ELSEIF及ELSE变元，依次测试条件，直至满足其中一个条件，若均不满足，则执行ELSE。满足多个时，执行第一个；

示例：IFreg110Setdo1，Setdo2，ENDIF；

如果reg110，则设置do1，do2信号为1；;IF：基于是否满足条件，执行指令序列；;通用格式：;2、有两条语句时IF...ELSE....

IF条件表达式THEN

执行语句1！条件表达式为真时执行

ELSE

执行语句2

ENDIF;3、多条语句时

IF条件表达式THEN

执行语句！条件表达式为真时执行

ELSEIF条件表达式THEN

执行语句！条件表达式为真时执行

............

ELSE执行语句！条件表达式为真时执行

ENDIF

;流程示意图;;WHILE：重复指令序列，直到满足给定条件；

特点：先判断循环条件，后执行循环体

评估条件表达式。如果表达式评估为TRUE值，则执行WHILE块中的指令。执行完成后重复评估判断，直至表达式评估结果成为FALSE。

示例：WHILEreg1reg2DOreg1=reg1+1；

若reg1小于reg2，重复reg1自加1操作；;WHILE：重复指令序列，直到满足给定条件；;通用格式;;;

应用实例;4.FOR重复执行判断指令;程序流程图：计数循环;;例如:

FORiFROM10TO1STEP-1DO

a{i}:=b{i};

ENDFOR

;;5、TEST语句

TEST（分支）：基于表达式的数值执行不同指令；

TEST指令将测试数据对所有的CASE条件中的测试值进行比较，如果相等，则执行对应程序。此后，指针跳转到ENDTEST后的指令，继续程序执行。

示例：TESTreg1,CASE1,2,3,r1,CASE4,r2,ENDTEST；

reg1为1、2或3时，则执行r1。reg1为4，则执行r2；;程序流程图:test-case分支;TEST语的用法

TEST语句根据表达式的值是否和CASE语句后面的某个常量的值相等???决定是否执行该部分语句，如果都不符合，就执行DEFAULT后面的语句，DEFAULT为可选子句。如果表达式的值与多个常量值相等时都执行相同的语句，可以把多个常量写在一个CASE子句中，用“，”分隔。表达式和常量的数据类型为数值型num。

TEST表达式

CASE常量1:

语句块1

CASE常量2:

语句块2

…

CASE常量n:

语句块n

DEFAULT:

语句块

ENDTEST;例如

TESTchoice

CASE1,2,3:

picknumber:=choice;

CASE4:

stand_by;

DEFAULT:

writeconsole,Illegalchoice;

ENDTEST;6、GOTO与标签语句

标签是用于指示程序位置的语句，以便GOTO语句跳转到这里继续执行。GOTO语句是程序内的无条件跳转语句，程序执行到GOTO时，直接跳转到GOTO后面的标签语句指示的地方继续执行。GOTO语句不能跳转到循环语句中。

例如:

next:

i:=i+1;

...

GOTOnext;

;;;;;;;;

编写方法;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

中断出问题;（1）IsignalDI：触发中断指令

格式：IsignalDI信号名信号值中断标识符

Single：中断可选变量，启用时，中断程序被触发一次后失效；不启用时，中断功能持续有效，只有在程序重置或运行IDelete后才失效，

;实例：

Main

Connecti1withzhongduan;！联接中断

IsignalDIdi1,