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《新型少自由度混联机构的力学分析》篇一
一、引言
随着机器人技术和机械系统的发展，新型少自由度混联机构在各种工程应用中扮演着越来越重要的角色。这种机构具有结构紧凑、运动灵活、能量效率高等优点，因此在制造业、医疗、航空航天等领域有着广泛的应用前景。本文将对新型少自由度混联机构的力学分析进行深入研究，探讨其运动学、动力学特性以及优化设计等问题。
二、机构描述与数学建模
新型少自由度混联机构主要由多个刚性构件和运动副组成，具有有限的运动自由度。这些机构的运动特性可通过建立数学模型进行分析。数学模型通常包括运动学模型和动力学模型。
首先，我们需要建立机构的运动学模型。通过对机构的几何参数、构件的连接方
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