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面向狭窄管道的移动机器人机构设计与控制系统研究.pdf

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    摘要

    随着城市化程度不断加深，中央空调通风系统也广泛应用，随着使用年限的增加和

    缺少定期清理维护，管道内部的污染问题逐渐严峻。在中央空调通风系统中通常使用的

    是矩形金属管道，管道内部狭窄，且存在多种分岔路口以及台阶等复杂场景。现有的管

    道机器人主要面向的是圆形管道，常用的壁压式和轮式无法适用矩形管道的台阶和坡道

    场景，履带式也因为体积过大无法在狭窄口径管道中的灵活运动。为了解决通风管道巡

    检困难的问题，本文研制了一种适用于复杂通风管道环境的小型移动机器人。

    首先，针对通风管道内部巡检环境复杂

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