Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s70all.docx

PAGE1

PAGE1

Quattros70机器人编程基础

1.机器人系统概述

Quattros70是AdeptTechnology（现为OMRON）推出的多轴并联机器人，以其高速、高精度和紧凑的设计在工业自动化领域广受好评。Quattros70机器人采用并联结构，能够实现快速的拾取和放置任务，适用于电子制造、食品加工、包装等多个行业。本节将详细介绍Quattros70的系统组成、工作原理和主要特点。

2.硬件组成

Quattros70机器人的硬件组成主要包括以下几个部分：

机器人本体：Quattros70采用并联结构，包含四个驱动臂和一个中心轴。这种设计使得机器人在执行任务时具有较高的刚性和稳定性。

控制器：控制器是机器人的“大脑”，负责处理运动指令、路径规划和系统监控。AdeptTechnology提供的控制器支持多种编程语言和接口。

驱动器：驱动器负责将控制器的指令转换为实际的机械运动。Quattros70通常使用伺服电机作为驱动器。

传感器：传感器用于检测机器人工作环境和状态，如位置传感器、速度传感器和力传感器等。

末端执行器：末端执行器可以根据具体应用需求进行定制，常见的有吸盘、夹爪等。

3.软件环境

Quattros70机器人编程主要使用Adept的编程环境，如AdeptProgrammingEnvironment(APE)。以下是APE的主要功能和特点：

多语言支持：支持AML（AdeptMotionLanguage）、Python、C++等编程语言。

图形化界面：提供直观的图形化界面，便于用户进行编程和调试。

路径规划工具：内置路径规划工具，帮助用户快速生成复杂的运动路径。

仿真功能：支持机器人运动仿真，可以在实际运行前进行调试和验证。

4.编程语言介绍

4.1AML语言

AML是AdeptTechnology专为工业机器人开发的编程语言，具有简单易用、功能强大的特点。AML语言支持常见的编程结构，如循环、条件判断等。

4.1.1基本语法

//基本运动指令

MOVEHOME;//移动到初始位置

MOVEP1;//移动到预定义的点P1

MOVEPAUSE1;//暂停1秒

//条件判断

IF(SENSOR1==ON)THEN

MOVEP2;

ELSE

MOVEP3;

END;

//循环

FORI=1TO10DO

MOVEP4;

MOVEPAUSE0.5;

END;

4.1.2示例：拾取和放置任务

//定义拾取点和放置点

DEFINEP1=(0,0,0,0);

DEFINEP2=(100,100,0,0);

//拾取和放置任务

MOVEHOME;

MOVEP1;

GRABON;//激活末端执行器

MOVEP2;

GRABOFF;//释放末端执行器

4.2Python语言

Python语言因其简洁和易读性，也被广泛用于Quattros70的编程。通过Adept提供的PythonAPI，用户可以方便地控制机器人运动和读取传感器数据。

4.2.1基本语法

#导入Adept的PythonAPI

fromadept_robotimportRobot

#创建机器人对象

robot=Robot(Quattros70)

#基本运动指令

robot.move_home()#移动到初始位置

robot.move_to((0,0,0,0))#移动到预定义的点(0,0,0,0)

robot.pause(1)#暂停1秒

#条件判断

sensor1=robot.read_sensor(SENSOR1)

ifsensor1==ON:

robot.move_to((100,100,0,0))

else:

robot.move_to((200,200,0,0))

#循环

foriinrange(10):

robot.move_to((0,0,0,0))

robot.pause(0.5)

4.2.2示例：拾取和放置任务

#定义拾取点和放置点

pick_point=(0,0,0,0)

place_point=(100,100,0,0)

#拾取和放置任务

robot.move_home()

robot.move_to(pick_point)

robot.grab_on()#激活末端执行器

robot.move_t