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利用MATLAB设计控制系统举例

考虑倒立摆控制系统，如图5.13所示。在该例中，我们仅讨论摆和小车在图面内运动的情形。

希望尽可能地保持倒立摆垂直，并控制小车的位置。例如，以步进形式使小车移动。为控制小车的位置，需建造一个I型伺服系统。安装在小车上的倒立摆被控系统没有积分器(0型系统)。因此，将位置信号y(表示小车的位置)反馈到输入端，并且在前馈通道中插入一个积分器，如图5.14所示（将该系统与5.4节讨论的系统进行比较，后者没有输入作用于小车上）。假设摆的角度和角速度很小，以致于，和。又假设M、m和l的值与5.4节讨论的系统的对应数值相同。也就是说

M=2千克，m=0.1千克，l=0.5米

图5.13倒立摆控制系统

图5.14倒立摆系统(当被控对象不含积分器时的I型闭环伺服系统)

参照5.4节（式（5.21）和（5.22）），该倒立摆控制系统的方程为

(5.118)

(5.119)

代入给定的数值，式（5.118）和（5.119）成为

(5.120)

(5.121)

定义状态变量为

因此，参照式（5.120）和（5.121）和图5.14，且考虑作为系统输出的小车位置x，可得该系统的方程为

(5.122)

(5.123)

(5.124)

(5.125)

式中

对于I型闭环伺服系统，我们得到用式（5.114）给出的状态误差方程为

(5.126)

式中

及由式（5.115）给出的控制输入为

这里

现用极点配置方法确定所需的状态反馈增益矩阵，即采用式（5.13）确定矩阵。

下面首先介绍一种解析方法，然后再介绍MATLAB解法。

在进一步讨论前，必须检验矩阵的秩，其中

即

(5.127)

易知，该矩阵的秩为5。因此，由式（5.126）定义的系统是状态完全能控的，并可任意配置极点。相应由式（5.126）给出的系统的特征方程为

因此

为了使设计的系统获得适当的响应速度和阻尼（例如，在小车的阶跃响应中，约有4~5秒的调整时间和15%~16%的最大超调量），选择期望的闭环极点为(i=1,2,3,4,5)，其中

这是一组可能的期望闭环极点，也可选择其他的。因此，期望的特征方程为

于是

下一步求由式（5.4）给出的变换矩阵P

这里Q和W分别由式（5.5）和(5.6)给出，即

于是

矩阵P的逆为

参见式（5.13），矩阵计算为

因此

且

1所设计系统的单位阶跃响应特性

确定了状态反馈增益矩阵K和积分增益常数，小车位置的阶跃响应可通过下列状态方程求得，即

(5.128)

由于

式（5.128）可写为

(5.129)

或

图5.15给出了x1(t)、x2(t)、x3(t)、x4(t)和ξ(t)(=x5(t))对t的响应曲线。图中，作用在小车上的输入r(t)为单位阶跃函数，即r(t)=1米。注意，x1=θ、x2=、x3=x和x4=。所有的初始条件均等于零。

图5.15x1(t)、x2(t)、x3(t)、x4(t)和x5(t)对t的响应曲线

x3(t)(=x(t))的阶跃响应正如所希望的那样，调整时间约为4.5秒，最大超调量约为11.8%。在位置曲线（x3(t)对t的曲线）上，有一点很有趣，即最初的0.6秒左右，小车向后移动，使得摆向前倾斜。然后，小车在正方向加速运动。

x3(t)对t的响应曲线清晰地显示了x3()趋于r。同样地，x1()=0、x2()=0、x4()=0和=1.1。这一结果可由以下分析方法予以证实。在稳态时，由式（5.122）和（5.125）可得

将其合并为

由于已求出矩阵

的秩为5，所以矩阵的逆存在。因此

参照方程(5.127)，可得

因此

从而

由于

或

可得

由于，故由式(5.125)可得

从而

因此，对r=1，可得

如图5.15所示。

应强调的是，在任意的设计问题中，如果响应速度和阻尼不十分满意，则必须修改期望的特征方程，并确定一个新的矩阵。必须反复进行计算机仿真，直到获得满意的结果为止。

2用MATLAB确定状态反馈增益矩阵和积分增益常数

MATLABProgram5.10可用于设计倒立摆控制系统。注意，在程序中，用符号A1、B1和KK分别表示、和，即

MATLABProgram5.10

%-----Designofaninvertedpendulumcontrolsystem------

%*****Int