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利用MATLAB设计控制系统举例
考虑倒立摆控制系统,如图5.13所示。在该例中,我们仅讨论摆和小车在图面内运动的情形。
希望尽可能地保持倒立摆垂直,并控制小车的位置。例如,以步进形式使小车移动。为控制小车的位置,需建造一个I型伺服系统。安装在小车上的倒立摆被控系统没有积分器(0型系统)。因此,将位置信号y(表示小车的位置)反馈到输入端,并且在前馈通道中插入一个积分器,如图5.14所示(将该系统与5.4节讨论的系统进行比较,后者没有输入作用于小车上)。假设摆的角度和角速度很小,以致于,和。又假设M、m和l的值与5.4节讨论的系统的对应数值相同。也就是说
M=2千克,m=0.1千克,l=0.5米
图5.13倒立摆控制系统
图5.14倒立摆系统(当被控对象不含积分器时的I型闭环伺服系统)
参照5.4节(式(5.21)和(5.22)),该倒立摆控制系统的方程为
(5.118)
(5.119)
代入给定的数值,式(5.118)和(5.119)成为
(5.120)
(5.121)
定义状态变量为
因此,参照式(5.120)和(5.121)和图5.14,且考虑作为系统输出的小车位置x,可得该系统的方程为
(5.122)
(5.123)
(5.124)
(5.125)
式中
对于I型闭环伺服系统,我们得到用式(5.114)给出的状态误差方程为
(5.126)
式中
及由式(5.115)给出的控制输入为
这里
现用极点配置方法确定所需的状态反馈增益矩阵,即采用式(5.13)确定矩阵。
下面首先介绍一种解析方法,然后再介绍MATLAB解法。
在进一步讨论前,必须检验矩阵的秩,其中
即
(5.127)
易知,该矩阵的秩为5。因此,由式(5.126)定义的系统是状态完全能控的,并可任意配置极点。相应由式(5.126)给出的系统的特征方程为
因此
为了使设计的系统获得适当的响应速度和阻尼(例如,在小车的阶跃响应中,约有4~5秒的调整时间和15%~16%的最大超调量),选择期望的闭环极点为(i=1,2,3,4,5),其中
这是一组可能的期望闭环极点,也可选择其他的。因此,期望的特征方程为
于是
下一步求由式(5.4)给出的变换矩阵P
这里Q和W分别由式(5.5)和(5.6)给出,即
于是
矩阵P的逆为
参见式(5.13),矩阵计算为
因此
且
1所设计系统的单位阶跃响应特性
确定了状态反馈增益矩阵K和积分增益常数,小车位置的阶跃响应可通过下列状态方程求得,即
(5.128)
由于
式(5.128)可写为
(5.129)
或
图5.15给出了x1(t)、x2(t)、x3(t)、x4(t)和ξ(t)(=x5(t))对t的响应曲线。图中,作用在小车上的输入r(t)为单位阶跃函数,即r(t)=1米。注意,x1=θ、x2=、x3=x和x4=。所有的初始条件均等于零。
图5.15x1(t)、x2(t)、x3(t)、x4(t)和x5(t)对t的响应曲线
x3(t)(=x(t))的阶跃响应正如所希望的那样,调整时间约为4.5秒,最大超调量约为11.8%。在位置曲线(x3(t)对t的曲线)上,有一点很有趣,即最初的0.6秒左右,小车向后移动,使得摆向前倾斜。然后,小车在正方向加速运动。
x3(t)对t的响应曲线清晰地显示了x3()趋于r。同样地,x1()=0、x2()=0、x4()=0和=1.1。这一结果可由以下分析方法予以证实。在稳态时,由式(5.122)和(5.125)可得
将其合并为
由于已求出矩阵
的秩为5,所以矩阵的逆存在。因此
参照方程(5.127),可得
因此
从而
由于
或
可得
由于,故由式(5.125)可得
从而
因此,对r=1,可得
如图5.15所示。
应强调的是,在任意的设计问题中,如果响应速度和阻尼不十分满意,则必须修改期望的特征方程,并确定一个新的矩阵。必须反复进行计算机仿真,直到获得满意的结果为止。
2用MATLAB确定状态反馈增益矩阵和积分增益常数
MATLABProgram5.10可用于设计倒立摆控制系统。注意,在程序中,用符号A1、B1和KK分别表示、和,即
MATLABProgram5.10
%-----Designofaninvertedpendulumcontrolsystem------
%*****Int
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