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Boston Dynamics 协作机器人系列编程：Stretch Research Edition_机器人安全与维护.docx

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    机器人安全与维护

    1.机器人安全机制

    1.1硬件安全机制

    BostonDynamics的StretchResearchEdition机器人在设计时就考虑了多种硬件安全机制，这些机制确保了机器人在运行过程中不会对操作人员或周围环境造成伤害。以下是一些主要的硬件安全机制：

    急停按钮：机器人配备多个急停按钮，分别位于机器人的不同位置，如控制面板和机器人的手臂上。急停按钮可在紧急情况下立即停止机器人的所有运动。

    力传感器：机器人关节和末端执行器上安装有力传感器，可以实时监测到外部施加的力，当力超过预设阈值时，机器人会自动停止运动，以防止碰撞或夹伤

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