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PLC实践教学报告
项目七数控机械手控制系统的设计
一、任务描述
设计数控机械手控制系统,机械手的工作过程是:原位→下降→抓取
工件→上升→右行→下降→放松→上升→左行→回到原位;(1)下降时变
频器的输出频率是10Hz;(2)上升时变频器的输出频率是20Hz;(3)左行
和右行变频器的输出频率是30Hz。
二、训练目标
1.能使用PLC和变频器,正确地安装和接线;
2.能按照要求设计PLC控制程序;
3.能对出现的问题进行分析和讨论,通过共同协作完成规定任务。
三、实验过程
1.硬件设备以及参数设置
根据实验要求我们选择三菱Q系列PLC,变频器选择FR-A700,限位开
关,按钮,电磁阀和电机等等。变频器参数设置,把Pr.4设置为30Hz,Pr.5
设置为,20Hz,Pr.6设置为10Hz。
2.I/O分配表
输入输出
功能地址功能地址
启动按钮SB1X0电机正传Y0
停止按钮SB2X1电机反转Y1
复位按钮SB3X2升降电机Y2
-1-
PLC实践教学报告
上限位开关SQ1X3左右移电机Y3
下限位开关SQ2X4加紧电磁阀Y4
左限位开关SQ3X5高速Y5
右限位开关SQ4X6中速Y6
低速Y7
3.机械手接线图
RST
PLCFR-A700
SB1X0Y0STF
SB2X1Y1STR
SB3X2Y2
SQ1X3Y3
SQ2X4Y4
SQ3X5Y5RH
SQ4X6Y6RM
Y7RL
24+COMSD
UVW
附注:PLC和变频器之间的
元器件自上而下顺序
升降电机M1继电器KM1KM1
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