三菱机械手程序.pdfVIP

PLC实践教学报告

项目七数控机械手控制系统的设计

一、任务描述

设计数控机械手控制系统，机械手的工作过程是：原位→下降→抓取

工件→上升→右行→下降→放松→上升→左行→回到原位；（1）下降时变

频器的输出频率是10Hz；（2）上升时变频器的输出频率是20Hz；（3）左行

和右行变频器的输出频率是30Hz。

二、训练目标

1．能使用PLC和变频器，正确地安装和接线；

2．能按照要求设计PLC控制程序；

3．能对出现的问题进行分析和讨论，通过共同协作完成规定任务。

三、实验过程

1.硬件设备以及参数设置

根据实验要求我们选择三菱Q系列PLC，变频器选择FR-A700，限位开

关，按钮，电磁阀和电机等等。变频器参数设置，把Pr.4设置为30Hz，Pr.5

设置为,20Hz，Pr.6设置为10Hz。

2.I/O分配表

输入输出

功能地址功能地址

启动按钮SB1X0电机正传Y0

停止按钮SB2X1电机反转Y1

复位按钮SB3X2升降电机Y2

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PLC实践教学报告

上限位开关SQ1X3左右移电机Y3

下限位开关SQ2X4加紧电磁阀Y4

左限位开关SQ3X5高速Y5

右限位开关SQ4X6中速Y6

低速Y7

3.机械手接线图

RST

PLCFR-A700

SB1X0Y0STF

SB2X1Y1STR

SB3X2Y2

SQ1X3Y3

SQ2X4Y4

SQ3X5Y5RH

SQ4X6Y6RM

Y7RL

24+COMSD

UVW

附注：PLC和变频器之间的

元器件自上而下顺序

升降电机M1继电器KM1KM1