Fetch Robotics 工业机器人系列编程： Freight AGV_FreightAGV的通信协议.docx

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FreightAGV的通信协议

1.通信协议概述

通信协议是指机器人与外部设备（如服务器、传感器、其他机器人等）之间进行数据交换的一组规则和约定。对于FetchRobotics的FreightAGV（自主导航运输车），通信协议至关重要，因为它涉及到机器人的导航、任务调度、状态监控等多个关键功能。本节将详细介绍FreightAGV的通信协议，包括其基本架构、消息格式和通信方式。

1.1基本架构

FreightAGV的通信架构主要由以下几个部分组成：

机器人控制器：负责处理机器人的所有内部操作，如运动控制、传感器数据处理等。

ROS（Robot