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Fetch Robotics 工业机器人系列编程： Freight AGV_FreightAGV的ROS节点.docx

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    FreightAGV的ROS节点

    1.ROS节点概述

    在ROS（RobotOperatingSystem）中，节点（Node）是执行特定功能的处理单元。每个节点都是一个独立的进程，通过ROS通信机制（如话题、服务和动作）与其他节点进行数据交换。对于FetchRobotics的FreightAGV（AutomatedGuidedVehicle），ROS节点是实现自动化导航、任务管理、传感器数据处理等核心功能的基础。

    1.1节点的生命周期

    节点的生命周期包括以下几个阶段：-初始化：节点启动时进行资源分配和配置。-运行：节点执行其预定功

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