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《机器人概论》教学大纲

《机器人概论》教学大纲

课程编号：开课院系：机械工程学院机电系

课程类别：专业选修适用专业：机械工程及自动化等

课内总学时：32学分：4

实验学时：4课内上机学时：0

先修课程：理论力学、自动控制原理

执笔：刘鸿飞审阅：

一、课程教学目的

通过本课程的学习，了解和掌握工业机器人的基本原理、基础理

论和工程应用方法。

二、课程教学基本要求

1．课程重点：

工业机器人运动学、动力学、轨迹规划和轨迹控制等内容。

2．课程难点：

齐次坐标变换及其在机器人运动学和动力学中的应用。

3．能力培养要求：

熟练掌握6自由度机器人的运动学分析，了解动力学分析的基本

方法和轨迹规划和轨迹控制的基本原理。了解工业机器人的应用场合

和应用方法。

三、课程教学内容与学时

课堂教学（28学时）

1．工业机器人概论（4学时）

了解工业机器人的基本概念、工业机器人的基本结构及其组成部

分、工业机器人的性能指标、工业机器人的应用概况等

2．工业机器人运动学分析（8学时）

2.1齐次变换的概念

2.2相邻杆件间的变换矩阵的推导

2.3运动学正解方程

2.4运动学逆解方程

2.5实例分析

3．工业机器人动力学分析（4学时）

3.1速度和加速度分析

3.2静力和动力分析

4．工业机器人轨迹规划和轨迹控制（4学时）

4.1作业规划和轨迹规划

4.2工业机器人的控制系统组成及其控制原理

5．工业机器人应用工程（8学时）

5.1在生产中引入机器人系统的方法

5.2工业机器人工作站的构成及设计方法

5.3工业机器人生产线的构成及设计方法

5.4机器人应用中的辅助装置

5.5机器人应用实例分析

实验教学（4学时）

1．熟悉工业机器人的结构及工作原理。（2学时）

2．熟悉机器人工作站的组成及主要附件的结构。（2学时）

四、教材与参考书

教材

1.余达太、马香峰等编，《工业机器人应用工程》，冶金工业出

版社，1999年，第1版2．马香峰编，《机器人机构学》，机械工业

出版社，1991年，第1版

参考书

1.蔡自兴编，《机器人学》，清华大学出版社，2000年，第1版

2.严学高、孟正大编，《机器人原理》，东南大学出版社，1992

年，第1版

3.付京逊编，《机器人学》，中国科学技术出版社，1989年，第

1版

五、作业

1．查资料写论文：国内外工业机器人的发展概况，1000字左右，

安排在第一章结束2．6自由度机器人运动学正解分析，安排在第2章

运动学正解讲完

六、说明

采用多媒体教学。

课程编号：

课程名称：机器人概论

开课学院：机械工程学院机电系

学时：32

学分：4

类别：专业选修

先修课程：理论力学、自动控制原理

课程简介：本课程主要讲述工业机器人及其应用概貌；机器人操

作机的机构、运动学方程、工作空间和灵活度等基本理论；工业机器

人运动控制的基本概念和实用关键技术；机器人应用中的示教方法、

外设控制、安全措施等。在此基础上结合实例讲述机器人工作站和生

产线的构成、设计原则和方法，以及末端执行器、变位机和机器人移

动台架的选型和设计。

CourseCode:

NameofCourse:SummaryofIndustrial

Robotic

School:MechanicalEngineerInstitute

CreditHours:36

Credits:4

RequiredorElective:ElectivePrerequisite:Mechanism

Principle;Automatic

ControlPrinciple