二级倒立摆建模与仿真.docx

摘要

对二级倒立摆来说，PID控制在实际控制过程中虽然很难进行参数整定，但根据经验采用状态反馈极点配置法整定参数仍能有效完成对倒立二级倒立摆的控制。本论文研究的是单输入三输出的二级倒立摆系统系统，以三回路PID控制方案，来实现二级倒立摆的控制。系统的参数整定是依靠对状态反馈极点的参数的调整来实现的，以此解决了参数整定的困难。使用Matlab软件当中的Simulink组件，通过对矩阵计算得出的参数采用仿真处理，计算出游戏的三回路PID控制系统及其参数，证明了参数整定方案其正确性。通过对极点的位置进行配置，采用具体结果并以此进行分析极点的配置是不是有效，控制效果如何。

关键词：Matlab；状态反馈；PID；倒立摆

1引言

1.1研究倒立摆其意义和目的

在发展控制理论的进程中，一个理论在现实生活中的有效性以及正确性，总是需要一个经典的对象以对理论进行检验得出不同理论之间的优劣以及适用范围，以落实在现实中的实践。作为一个典型的实验设备，倒立摆它拥有图像清晰、结构清楚、成本较低以及容易模拟的优点。实验中当做被控制的主体装置时，它有着易失控、非线性、强耦合、多变量的特点，可以真实的反映控制中的问题。这种检验装置，与机器人、飞行器、起重机稳钩装置等现实装置有一定的相似性质。生活中，一些控制类型的难题和倒立摆也有一定相似性，例如战斗机的着陆、火箭发射架的控制、钻井平台的操控、机器人的直立行走等很多重心相对远离地面，支点在地面的装置的控制问题；倒立二级摆在关现代控制理论的学习和教学中，是一个非常经典的系统模型，首先是倒立摆二级摆的结构比较少、原理非常清楚，容易进行数学建模，其次是因为已经有了很多能够直接当作控制领域的研究对象进行试验的成熟作品。它是典型的单输入多输出的结构，能够作为现代控制理论、系统辨识、快速控制理论、系统建模和各学科的实验对象；研究现代控制理论的过程中，因二级倒立摆易失控、强藕合、变量多、非线性、阶次高等性质，非线性模型的降阶、变结构的控制、无源性的控制、双足自由行走、非线性观测装置等控制思想以及对于不稳定线性系统中的稳定性研究，它都可以被用来进行描述。因此，科学实践的进行倒立摆有着重要的意义，是控制论中长期的课题。

1.2研究现状及其发展史

从20世纪的60年代开始，研究倒立摆系统的试验就开始进行了。Schaefer和Cannon在1966年应用了Bang2Bang的控制理论，成功的使一个曲轴被控制在倒置状态。

在1972年，Stugne等人操控模拟电路完成了二阶倒立摆的控制并且使用的为全维状态观测器，并以此重构的状态。1978年，K.furutat等人重构了倒立摆系统通过应用降维观测器，且三级倒立摆的控制通过计算机模拟实现了。1984年，三阶倒立摆的稳定控制由K.furutat及其团队完成。Chung等人在1986年，实现了自整定自适应反馈控制器和PD反馈控制器的设计，实现了一级倒立摆的控制和一级倒立摆的系统辨识[1]。Anderson在1989年发现了一个可优化的反馈控制器即通过运用函数最小化和LyaPunov稳定。1994年，sinha等人，为了得到三级倒立摆模型的电脑模型利用Lyapunov—Floquet数学变换得出了模型[2]。1995年，任章及其团队实践了振荡控制科学理论，在其中一个镇定的倒立摆模型的新方法，加一个均值为零的振荡信号在倒立摆即使位置的竖直路径上，倒立摆系统的稳定极大的得到提高。翁正新等人在1996以及1997年，完成了在倾斜导轨以及水平面上对二阶倒立摆进行的系统仿真控制。一阶倒立摆系统的无模型自动建模被蒋国飞等人在1998年完成了。单波及其团队用神经网络的预测调控算法在

2001年实现了一阶倒立摆的仿真控制。2000年，刘妹琴及其团队使用进化后的RBF深度计算神经网络系统来控制倒立摆二级数学模型。2001年，李洪兴个人在国际上首次完成了倒立摆四轴系统的仿真。同年的张葛祥及其团队完成了倒立摆的三级模型控制，且公布了智能运行算法的途径。l976年Mori及其团队实现了倒立摆的自动起摆和倒立摆起摆后的稳定控制通过构造了一个组合控制器[3]。1995年wei及其团队实现了倒立摆的自动起摆和倒立摆起摆后的控制通过bang-bang非线性的控制器。1996年，张乃尧及其团队实现了对倒立摆的控制通过用双闭环模糊控制[4]。

1995年，二级倒立摆实时的调节控制由程福雁等人用模糊控制实现了。张飞舟及其团队在1999年使用拟人化的控制系统，完成了从一阶到三阶倒立摆的有效控制[5]。李德毅及其团队在1999年，采用云控制实现了从一阶到三阶倒立摆各种飞常态平衡状态的操控。李岩及其团队在1999年使用智能控制系统及PD控制完成了对二阶倒立摆模型的实时控制，得到了非常