华洪运自动循迹智能小车控制系统设计.docx

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第一章绪论

1.1选题背景

二十一世纪二十年代是科技飞速进步发展的年代，机器人融入了人类的工作生活中，在这个对提高生产效率有着极高追求的世界中，自动化技术逐渐成为了人们研究的目标。早起人类对机器人的幻想只是展现在电影和科幻小说中，现在，人类开始幻想制造出与人类相近甚至能够拥有人类思维方式的智能机器人，让他们来代替人类完成工作。智能机器人的起源十分的久远，早在1939年美国纽约世博会向世界展示了由西屋电气公司所制造出来的家用机器人Elektro，这个第一代智能机器人可以通过电缆控制，能够行走完成一些简单的动作。1948年诺伯特·维纳出版了《控制论》一书，书中讲述了机器人通信和控制等机能与人体的伸进、感觉等机能的共同规律，第一个对外提出了由计算机控制的自动化工厂的概念，1954年出现第一台可编程机器人“尤尼梅特”，后来在1961年，尤尼梅特被投入至通用汽车公司中的一条生产线中来负责完成汽车装配的工作，这是人类运用机器人完成工业生产的开端，

1968年第一台智能移动机器人成功问世，美国斯坦福公司所研发成功的带有视觉传感器的智能机器人Shakey，它被赋予了有限的观察能力和对环境的建模能力，是真正意义上的第一台智能机器人，第三代机器人从此成为了人类研发的对象。1989年卡内基梅隆大学的一位教授运用神经网络的控制算法打造了陆地自动驾驶汽车，1997年“旅行者”火星探测器在自己的着陆点附近拍摄了550张照片成功完成了自己的火星科研任务，2000年的人类仿生机器人

“阿西莫”诞生，它能够稍微的模仿人类行走和奔跑的姿态，2002年问世的家用扫地机器人“Roomba”，这个扫地机器人能够实现自主规划清理路线并且在遇到障碍时会主动避开障碍寻找新的路径去完成对房间的打扫，当电量快要耗尽时还会自己寻找充电插座，由于功能令人满意，扫地机器人成为了世界上销量最大的家用机器人。2012年谷歌公司对机动车进行了技术改造使它成为了世界上第一个获得无人驾驶汽车牌照的机动车。2016年为世界带来震撼的人工智机器人“AlphaGO”依靠它的深度学习功能在比赛中战胜了世界围棋冠军李世石。机器人从一开始的只是能动的没有大脑的机械，到后来可以在大脑的控制下完成一定的任务再到他们能够进行自主学习，这个过程向我们展示了科学技术越来越强大，他们的出现和他们带来的成就见证了人工智能机器人一步一步地向前发展，向更加智能化的方向发展。对于生产制造业来说要满足高效又灵活的生产现场，需要有一群不会感受到疲倦的工人，很显然只有机器才能够在长时间高强度的工作中不会因劳累而出错，不会因为体力下降而降低工作的效率，从而使工厂可以持续高效率生产，要形成这样的局面离不开工厂的高度自动化和智能化。发展智能机器人可以促进社会生产力的发展，可以解放人类劳动力，可以使人类未来的生活更加方便更加美好。

智能小车属于移动机器人的一种，它以能够随意移动的车体作为主体，通过各种传感器完成各项工作，由于功能模块都安装在车体之上，智能小车可以做一些更加灵活多变的工作，例如快递仓库里智能小车可以识别快递信息并且将不同的快递运送至对应的运输通道在多个目标地点之间来回运输就体现出了它的灵活性，很多智能小车有序的分拣快递，取代了以前的人工分拣快递，能够准确无误的识别快递信息，这里体现出了智能小车的智能。最近几年网上购物逐渐成为了我们生活中的一部分，从一开始漫长的一周等待，到现在今天下单后天送达，快递变得越来越快，快递行业的飞速发展离不开智能小车技术的进步。小车移动速度快节省了时间，同时由于没有抛撒快递的情况，被运送的物品也受到了一定的保护。因为拥有了多传感器以及人机交互功能，生活中的智能机器人也开始有了越来越丰富的种类，智能机器人已经不仅仅是影片中的主角，而已经变成了人类社会中的常客。总之，智能车的发展空间特别大，它的智能化、灵敏性都是各个行业领域所追寻的发展方向[1]。

1.2研究的目的和意义

最初的机械时代，由人类控制机械生产活动，通过驾驶挖掘机对作业路面进行挖掘，通过驾驶叉车进行货物的搬运，通过操作机床对物件进行铣和切削等工作，后来智能化技术与这些机械互相结合，出现了数控机床等一些无需人手动参加制作过程，只需要编写相应的程序，机床便能够完成对器件的加工，在整个加工过程中无需人的手动调整，提高了生产的速度和精确性，减少了因人工操作不当而对生产加工过程带来误差导致材料的浪费。从起初将智能化技术与机器人技术相融合，到现在智能机器人逐渐覆盖人类生产科研的各个领域，智能机器人已然成为人类在发展道路上不可或缺的推动力[2]。如今智能机器人已经逐渐渗透到了社会生产和科学研究的各个领域，推动了社会生产力和经济的发展。智能机器人在装备了相应的传感器时可以完成零件的大小尺寸是否符合标准进行检测；具