《自动控制原理与应用》课件第5章.ppt

过ωc′=4rad/s作－20dB/dec的斜线至ωb1=0.8rad/s，从ωb1=0.8rad/s向前作－40dB/dec斜线与原系统低频段斜线相交，交点之前与原系统低频重合；在ωb2=10rad/s处转折，与高频段斜率相同,如图5-22中曲线Ⅱ所示。由曲线Ⅱ可写出系统校正后的开环传递函数为则校正后的相位裕量为γ1=63.1°。谐振峰值为所以校正后的系统能满足所要求的性能指标。图5-15对比例环节进行反馈校正例7：对积分环节进行反馈校正。①如图5-16（a）所示，加上硬反馈后校正前；校正后 。上式表明，积分环节加上硬反馈后变为惯性环节，这对系统的稳定性有利，但系统的稳态性能变差。②如图5-16（b）所示，加上软反馈后校正前；校正后 。上式表明，积分环节加上软反馈后仍为积分环节，但其增益为原来的 。 图5-16对积分环节进行反馈校正在图5-14中，局部反馈回路的传递函数为也可写成一般可用下面方法求出局部反馈的曲线：设G2(s)曲线如图5-17中Ⅰ所示，曲线如图5-17中Ⅱ所示。图5-17反馈校正近似对数幅频特性当|G2(s)H2(s)|≤1时，取当|G2(s)H2(s|≥1时，取当|G2(s)H2(s|=1时，误差最大，即20lg|G2(s)H2(s)|=0时，有上式只有在G1(s)和的对数幅频特性相交处才成立。假设G1(s)和 的对数幅频特性如图5-16所示，在ω1、ω2处相交,则在ω≤ω1和ω≥ω2时有则在ω1≤ω≤ω2时有则有即可得到满足性能指标要求的频率特性。5.4前馈控制的概念1.输入顺馈补偿输入顺馈补偿可采用图5-18所示的复合控制方式实现。图5-18输入顺馈补偿控制系统结构图系统的闭环传递函数为系统的误差传递函数为则系统由输入信号引起的误差为如果补偿器的传递函数为则这时系统的误差为零，输出量完全复现输入量。这种将误差完全补偿的方式称为全补偿。 是对输入量实现全补偿的条件。2.扰动顺馈补偿当作用于系统的扰动量可以直接或间接测量时，可通过如图5-19所示的扰动补偿复合控制进行补偿。图5-19扰动顺馈补偿控制系统结构图系统由扰动引起的误差为当取1+Gc(s)G1(s)=0，即可使系统的ED(s)=0。这就是说,因扰动量而引起的扰动误差已经全部被前馈环节补偿了，此称为全补偿。当然要实现全补偿是比较困难的，但可实现近似的全补偿，从而大幅度地减小扰动误差，改善系统的性能。5.5自动控制系统的一般设计方法5.5.1自动控制系统设计的基本步骤①从调查研究、分析设计任务开始，根据系统提出的动态、静态性能指标，以及经济性、可靠性等要求，确定初步设计方案，选择元部件，拟定整个系统的原理电路图。②根据自动控制系统的结构、各单元的相互关系和参数，确定系统的固有数学模型。③对系统固有部分进行相应的线性化处理和化简，并在此基础上求得系统固有部分的开环频率特性。④根据使用要求确定系统的性能指标，再根据系统的性能指标确定系统的预期开环频率特性。所谓预期开环频率特性就是满足系统性能指标的典型系统的开环对数频率特性。⑤工程上为了便于设计，通常以系统固有部分的开环频率特性为基础，将系统校正成为典型系统。其方法是：将系统的预期开环频率特性与固有部分的开环频率特性进行比较，得到校正装置的开环频率特性，并以此确定校正装置的结构与参数。这种校正方法称为预期频率特性校正法。⑥通过实验或调试对系统的某些参数进行修正，使系统全面达到性能指标的要求。5.5.2系统固有部分频率特性的简化处理1.线性化处理实际上，所有元件和系统都不同程度地存在非线性性质。而非线性元件或系统的数学模型的建立和求解都比较困难，因此，在满足一定的条件的前提下，常将非线性元件或系统近似看成线性元件或系统，因此，可以用线性系统的数学模型近似代替非线性数学模型。控制系统都有一个平衡工作状态及相应的工作点。非线性数学模型线性化的一个基本假设是变量对于平衡工作点的偏离很小。若非线性函数不但连续，而且其各阶导数存在，则可以在给定工作点邻域将该函数按泰勒级数展开，略去二阶及二阶以上的各项后，即可用所得的线性化方程来代替原有的非线性方程。设一非线性元件的输入为x，输出为y，它们之间的关系如图5-20所示。