《自动控制原理与应用》课件第4章.ppt

4.5动态性能的频域分析4.5.1三频段的概念在利用系统的开环频率特性分析闭环系统的性能时，通常将开环对数频率特性曲线分成低频段、中频段、高频段三个频段。三频段的划分并不是严格的。一般来说，第一个转折频率以前的部分称为低频段，穿越频率ωc附近的区段称为中频段，中频段以后的部分（ω＞10ωc）为高频段,如图4-28所示。图4-28三频段示意图1．低频段在伯德图中，低频段通常指L(ω)曲线在第一个转折频率以前的区段。这一频段特性完全由系统开环传递函数中串联积分环节的数目ν和开环增益K来决定。积分环节的数目（型别）确定了低频段的斜率，开环增益确定了曲线的高度。而系统的型别以及开环增益又与系统的稳态误差有关，因此低频段反映了系统的稳态性能。由此，可写出对应的低频段的开环传递函数为则低频段对数幅频特性为ν为不同值时，低频段对数幅频特性的形状分别如图4-29所示。曲线为一些斜率不等的直线，斜率值为ν·－20dB/dec。图4-29低频段对数幅频特性图对于常见的Ⅰ型系统，要求开环有一个积分环节串联，即ν＝1。同时，为了保证系统跟踪斜坡信号的精度，开环增益K应足够大，这就限定了低频段的斜率和高度，斜率应为－20dB，高度将由K值决定。开环增益K和低频段高度的关系可以用多种方法确定。例如将低频段对数幅频的延长线交于0分贝线，则有故或相交点的角频率即K的ν次方根。若ν＝1，则交点频率等于K。故在对数坐标的0分贝线上找数值为K的ω点，过此点作－20dB斜率的直线，即为Ⅰ型系统的低频段特性,如图4-28所示。Ⅱ型系统的ν值为2，故低频段斜率为－40dB，低频段延长线与0分贝线的交点频率则为。可以看出，低频段的斜率愈小、位置愈高，对应于系统积分环节的数目愈多、开环增益愈大。故闭环系统在满足稳定性的条件下，其稳态误差愈小，动态响应的最终精度愈高。2．中频段中频段是指开环对数幅频特性曲线在穿越频率ωc附近（或0分贝线附近）的区段，这段特性集中反映了系统的平稳性和快速性。下面假定闭环系统稳定的条件下，对两种极端情况进行分析。(1)中频段以-20dB过零线，而且占据的频率区间足够宽如图4-29(a)所示，我们只从系统平稳性和快速性着眼，可近似认为开环的整个特性为-20dB的直线，其对应的开环传递函数为对于单位反馈系统，闭环传递函数为也就是说，其闭环传递函数相当于一阶系统，其阶跃响应按指数规律变化，没有振荡，即有较高的稳定程度。其调节时间ts=3/ωc，显然，截止频率ωc愈高，ts愈小，系统的快速性愈好。图4-30中频段对数幅频特性曲线(2)中频段以－40dB过零线，而且占据的频率区间足够宽如图4-30(b)所示，若我们只从系统平稳性和快速性着眼，可近似认为开环的整个特性为－40dB的直线，其对应的开环传递函数为对于单位反馈系统，闭环传递函数为这相当于零阻尼(ξ=0)时的二阶系统。系统处于临界稳定状态，动态过程持续振荡。因此，若中频段以-40dB过零线，所占的频率区间不宜过宽，否则，σ%和ts将显著增大。且中频段过陡，闭环系统将难以稳定。由上述分析，中频段的穿越频率ωc应该适当大一些，以提高系统的响应速度；且斜率一般以－20dB/dec为宜，并要有一定的宽度，以期得到良好的平稳性，保证系统有足够的相位稳定裕度，使系统具有较高的稳定性。3．高频段高频段是指L(ω)曲线在中频段以后（ω＞10ωc）的区段。这部分特性是由系统中时间常数很小、频带很高的部件决定的。由于远离ωc，一般分贝值又较低，故对系统动态响应影响不大。在开环幅频特性的高频段，L(ω)=20lgA(ω)0，即A(ω)1，故有由此可见，闭环幅频特性与开环幅频特性近似相等。系统开环对数幅频特性在高频段的幅值，直接反映了系统对输入端高频干扰信号的抑制能力。高频特性的分贝值越低，表明系统的抗干扰能力越强。系统三个频段的划分并没有很严格的确定性准则，但是三频段的概念为直接运用开环特性来判别稳定的闭环系统的动态性能指出了原则和方向。4.5.2典型系统1．典型0型系统典型0型系统的传递函数为通过前面的分析表明，0型系统在稳态时是有静差的，通常为了保证稳定性和一定的稳态精度，自动控制系统常用的是Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。2．典型Ⅰ型系统1）典型Ⅰ型系统的开环传递函数典型Ⅰ型系统的开环传递函数为式中:，典型Ⅰ型系统的伯德图如图4-31所示。图中 ，