《自动控制原理与应用》课件第6章.ppt

2．对逻辑切换装置的基本要求逻辑装置必须鉴别系统的各种运行状态，严格控制两组晶闸管触发脉冲的开放与封锁，从而正确地对两组晶闸管整流装置进行切换。逻辑装置根据什么来指挥两组晶闸管中的哪一组工作，哪一组关断以及在什么情况下两组应该相互切换呢?这就要分析系统的各种工作状态和晶闸管装置的工作状态。对每组晶闸管装置而言，都有整流和逆变两种工作状态，但是无论它们处于何种状态工作，其电枢回路电流方向都是一样的。具体地说电动机正转和反向制动时(在机械特性的第Ⅰ和第Ⅳ象限内工作)，电枢电流方向都是为正(在磁场极性不变时，电磁转矩方向同电流方向)，这时正组晶闸管分别工作在整流与逆变流状态。当电机反转和正向制动时(第Ⅱ与第Ⅲ象限)，电枢电流方向为负，是反组晶闸管工作。因此逻辑装置首先应该根据系统对电枢电流也就是转矩的要求来指挥正反组的切换。当系统要求电动机转矩方向为正时，逻辑装置应开放正组脉冲而封锁反组脉冲，当系统要求电动机转矩方向为负时，逻辑装置应开放反组脉冲而将正组脉冲封锁。由此可见，首先应该用转矩的极性鉴别信号来指挥逻辑切换。从图6-42中可以看出，速度调节器ASR的输出Ugi，也就是电流给定信号，它的极性正是反映了转矩的极性，当正组工作时，Ugi为负，反组工作时Ugi为正，所以Ugi可以作为逻辑装置的一个输入信号。但是转矩极性的变号只是逻辑切换的必要条件，在Ugi刚变号时，还不能马上切换。例如系统在进行制动时，Ugi极性已改变，可是在电枢电流未过零以前，仍要保证本整流装置(称“本桥”)工作，以便实现本桥逆变。若本桥逆变时，电流尚未过零，而强行封锁处在逆变状态下的本组触发脉冲，势必会引起逆变颠覆，造成严重事故。因此逻辑装置还需要有零电流检测器，对实际电流进行检测，当测得电流过零时，送出零电流信号。只有当主回路电流为零时才允许两组晶闸管切换，因此系统可以进行切换的必要和充分条件是转矩极性变号和主回路电流为零。所以把零电流检测信号作为逻辑切换装置的另一个输入信号。为保证工作的可靠性，在检测出零电流以后，必须再经过一个“关断等待时间”t1的延时后，才允许封锁原来一组的触发脉冲，以保证可靠关断，不致发生逆变颠覆现象。因为零电流检测器的灵敏度总是有限的，它不可能在电流绝对为零时才工作，它有一个最小的动作电流io，若电枢回路中脉动的电流瞬时值低于io，而实际电流还在连续时，就将原组脉冲封锁，则会发生逆变颠覆现象。封锁原组触发脉冲的指令发出后，还必须经过“触发等待时间”t2的延时后，才可以开放另一组晶闸管，以防止电源短路事故。因为原来导通的晶闸管并不是在脉冲封锁的那一瞬时就关断，由于晶闸管导通后的不可控性，必须等到阳极电压下降到零时才关断，关断之后还需要有恢复阻断能力的时间，若在此之前就去开放另一组，则可能使两组晶闸管同时处于导通状态，形成环流短路。综上所述，可逆系统对逻辑切换装置的要求归纳如下：①在任何情况下，两组晶闸管绝不能同时有触发脉冲。当一组工作时，必须封锁另一组的触发脉冲。②当转矩极性鉴别信号Ugi改变极性时，必须等到零电流检测器发出“零电流”信号后，才允许发出逻辑切换指令，为此必须根据转矩极性和零电流检测信号进行逻辑判断。③发出切换指令后，必须经过“关断等待时间”t1＝2～3ms的延时，才能封锁原导通组脉冲，再经过触发等待时间t2（与整流电路形式和晶闸管元件有关）使原组晶闸管恢复阻断能力后，才能开放另一组。3．逻辑切换装置的组成通过对上述逻辑切换装置要求的条理化，根据切换装置可否动作以及动作的先后次序等，可得到逻辑装置应由四个部分组成：电平检测、逻辑运算(判断)、延时电路和逻辑保护，如图6-47所示。图6-47逻辑切换装置的基本组成环节3．仿真结果对图6-37的模型进行仿真，仿真波形如图6-38所示。在空载的条件下，突加额定电压由静止状态启动，仿真直流电动机启动的动态过程。转速输出波形如图6-38（a）所示，电流输出波形如图6-38（b）所示。从仿真输出波形来看，当突加给定电压后，动态过程经历了电流上升阶段、恒流升速阶段、转速调节阶段。当电枢电流没有达到负载电流后，由于机电惯性作用，转速增长不是很快，因此转速调节器的输入偏差数值很大，输出电压保持限幅值，使电枢电流迅速上升，然后是电枢电流为恒值，转速成线性增长，然后进入对饱和阶段，电枢电流下降很快，但只要大于负载电流，转速继续上升，直到电枢电流和负载电流相等，转速达到峰值稳定运行。图6-38转速与电流的仿真输出波形(a)转速输出波形;(b)电流输出波形6.4可逆直流调速系统6.4.1可逆运行的基本知识1.