专题十五 机器人中的传感器（教案）-山东省职教高考《传感器及应用》（高教版）专题复习讲练测.docxVIP

专题十五机器人中的传感器（教案）-《传感器及应用》高教版-专题复习讲练测

[考纲要求]

1.理解传感器对于机器人的重要性，能够准确区分不同类型的机器人传感器。

2.掌握机器人视觉的基本原理，了解视觉传感器如何帮助机器人获取和处理图像信息，能够分析视觉传感器在不同机器人应用中的作用。

3.理解各类触觉传感器的工作原理，能够对比它们的特点和适用场景，举例说明它们在机器人中的实际应用。

4.掌握接近觉传感器的检测原理，能够说明其在机器人避免碰撞、物体定位等方面的应用。

5.了解这些特殊传感器的基本工作原理，能够设想它们在机器人领域的潜在应用场景。

[课时安排]

2课时

[知识梳理]

重点一机器人与传感器

机器人传感器可以被定义为一种能把机器人目标物特性(或参量)变换为电量输出的装置。机器人通过传感器实现类似于人类的知觉作用。

机器人感觉传感器的特点是:

（1）传感器包括信息获取和处理两部分并密切结合;

（2）传感器检测的信息直接用于控制，以决定机器人的行动;

（3）与过程控制用传感器不同，感觉传感器既能检测信息，又有随环境状态大幅度变化的功能，因此信息收集能力强；

（4）传感器对敏感材料的柔性和功能有特定要求。由此可见，感觉传感器不仅包括传感装置本身，而且必须包括传感器的信号处理。

重点二机器人传感器的分类

机器人传感器可分为内部检测传感器和外界检测传感器两大类。内部检测传感器以机器人本身的坐标轴来确定其位置，安装在机器人自身中用来感知它自己的状态，以调整和控制机器人的行动。内部检测传感器通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。

外界检测传感器用于机器人获取周围环境、目标物的状态特征信息，使机器人与环境能发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。外界检测传感器通常包括视觉、触觉、接近觉等传感器。表8-1列出了这些传感器的分类和应用。

重点三机器人视觉

人的视觉是以光作为刺激的感觉，可以认为眼睛是一个光学系统。外界的信息作为影像投射到视网膜上，经处理后传到大脑。视网膜上有两种感光细胞，视锥细胞主要感受白天的景象，视杆细胞感受夜间景象。人的视锥细胞大约有700多万个，是听觉细胞的3000多倍，因此在各种感官获取的信息中，视觉约占80%。同样，对机器人来说视觉传感器也是最重要的传感器。视觉作用的过程如图8-1所示。

重点四机器人视觉传感器的组成

典型机器人视觉传感器的组成原理如图8-2所示。

光电变换和A/D转换组成视觉检测部分。数据预处理包括对图像数据的存储与分析。第四部分中的状态量是指对象物体的位置和方向，根据需要还可算出移动速度等。一般根据重心来确定对象的位置，根据状态量机器人可进行操作。特性量的计算即从物体图像中提取特征的过程，称为描绘技术。识别是一个标明的过程，识别算法功能是给景物中每个描绘中的物体一个标号，例如扳手、螺栓、螺帽等。

重点五接触觉传感器

（1）接触觉(简称“触觉”)传感器用来检测机器人的某些部位与外界物体是否接触。例如装有触觉传感器的机械手，能感受是否抓住零件，并能自动将零件置于手的中心。机器人触觉传感器最简单的形式是，将滚轮与控制杆等特殊形状的传动装置安装在微动开关上。这种开关配置在机器人手腕的各部位，如内外侧、上下侧及手指的指端左右。开关获得的信息决定于臂的动作，抓握状态由手指内侧开关确定。

（2）图8-4所示为金属圆顶式高密度接触传感器。压力使弹性金属圆顶弯曲，从而接触下面的触点。灵敏度可通过金属圆顶和接触点之间的空气压力进行调整。接点信息通过多路调制器选择后送入计算机。

（3）图8-5所示为用针式差动变压器配置成的矩阵分布式接触传感器。用这种传感器能识别物体的形状。图8-5a为传感器外形;图8-5b为在传感器阵列上绕两个线圈的示意图。在各触针上，激励线圈与检测线圈成对而绕。每个传感器均由钢针、塑料套筒，以及拾针杆、加复位力的磷青铜弹簧等构成。这种传感器的原理是，当针杆与物体接触而产生位移时，针杆根部的磁性体将随之运动，从而增强了两个线圈间的耦合系数。

[真题练讲]

1.(2020年山东省统一考试)压觉传感器通常采用的原理是（）

A.电磁感应

B.光电效应

C.电阻应变

D.霍尔效应

答案：C

解析：压觉传感器通常采用电阻应变原理，当受到压力时，电阻应变片的电阻值发生变化。电磁感应用于感应磁场变化；光电效应用于光电传感器；霍尔效应用于霍尔传感器测量磁场。

2.(2018年河南省统一考试)在机器人的听觉传感器中，将声音信号转换为电信号的部件是（）

A.扬声器

B.麦克风

C.音频放大器

D.信号处理器

答案：B

解析：麦克风可以将声音信号转换为电信号；扬声器是将电信号转换为声音信号；音频放大器用于放大电