《智能网联汽车概论（活页式）》 课件 项目5 高精度定位与导航系统及其应用.pptx

1项目五高精度定位与导航系统及其应用高精度地图包含的信息

2知识目标：1.能通过走访或查阅资料的方法，了解高精度地图包含的信息，采集和生成过程。2.能通过走访或查阅资料的方法，了解高精度地图在智能网联汽车中的作用。能力目标：1.能总结并归纳调研报告，撰写智能网联汽车高精度地图的特点及应用的标准报告。2.能总结并归纳调研内容，辩清智能网联汽车高精度地图与普通地图的别。素质目标：1.树立安全意识；2.培养8S现场管理意识。教学目标

3什么是高精度地图？高精度地图是指高精度、精细化定义的电子地图。高精度地图是相对于现在已经普及的普通导航电子地图（如手机上的各种APP地图）来比较的，也就是比普通的导航电子地图精度更高、数据维度更多的电子地图。1.高精度地图的定义

4什么是高精度地图？“高精度”指两个方面：一方面是指高精度电子地图的绝对坐标精度更高。绝对坐标精度指地图上某个目标和真实的环境之间的精度。另一方面是指高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和精细。高精度地图的信息包括：行车辅助信息和驾驶辅助信息。1.高精度地图的定义

5高精度地图应用在哪些方面？高精度地图应用的方面（1）提供道路甚至车道的曲率值（2）提供了坡度（3）限速信息精确到车道（4）辅助汽车超视距感知（5）快速识别道路环境（6）周边固定物体及车道标线（7）车道级动态路径规划

6高精度地图包含的信息有哪些？2.高精度地图包含的信息高精度地图包含的道路交通信息很丰富，总的来说可分为基础信息层、道路信息层、周围环境信息层和其他信息层。

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8项目五高精度定位与导航系统及其应用高精度地图采集和生成过程

9知识目标：1.能通过走访或查阅资料的方法，了解高精度地图包含的信息，采集和生成过程。2.能通过走访或查阅资料的方法，了解高精度地图在智能网联汽车中的作用。能力目标：1.能总结并归纳调研报告，撰写智能网联汽车高精度地图的特点及应用的标准报告。2.能总结并归纳调研内容，辩清智能网联汽车高精度地图与普通地图的别。素质目标：1.树立安全意识；2.培养8S现场管理意识。教学目标

10什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程地图的信息采集是靠地图采集车上的激光雷达、高清摄像头、惯性导航系统及GPS定位系统，可以把地图数据的相对误差控制在10cm以内甚至更精确。高精度地图的采集过程主要有：采集设备、实地采集、信息加工和后续更新。

11什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程（1）采集设备高精度地图的采集需要使用一系列高精度的设备和传感器，以确保采集到的数据准确、详细。主要的采集设备包括：激光雷达、高清相机、惯性测量单元（IMU）、全球导航卫星系统（GNSS）等。

12什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程（2）实地采集实地采集是制作高精度地图的第一步，主要通过采集车的现场采集来完成。采集的核心设备是激光雷达、高精度差分-惯导-卫星定位系统，它通过激光反射形成点云，完成对环境中各种物体的采集，并通过高精度定位系统记录行驶轨迹和环境中物体的高精度位置信息。

13什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程（3）信息加工信息加工的过程包括人工处理、深度学习的感知算法(图像识别)等。采集的设备越精密，采集的数据越完整，就可以降低算法所需的不确定性。收集到的数据越不完整，就需要更多的算法来补偿数据缺陷，也可能会产生更大的误差。

14什么是高精度地图采集和生成过程？1.高精度地图的采集过程（4）后续更新高精度地图的后续更新是保持地图准确性和时效性的关键。因为道路的整改工作会经常发生，包括突发性路况。后续地图更新也可以采取众包方式或与政府实时交通处理部门合作来解决。

15什么是高精度地图采集和生成过程？2.其他形式高精度地图的采集过程（1）众包数据构建高精度地图利用大量非专业用户或运营车辆（如物流车、客车、商务车等）在行驶过程中实时采集的数据，通过数据处理和分析，构建出高精度地图的方法。这种方法利用了广泛的用户群体和实时性强的数据，能够有效地补充和更新地图信息。

16什么是高精度地图采集和生成过程？2.其他形式高精度地图的采集过程（2）实时定位与地图构建（SLAM）实时定位与地图构建(SLAM)是一种在机器人领域广泛使用的地图构建与定位技术。可以使用激光、视觉、红外等传感器，在机器人移动过程中获取传感器检测的环境特征，进一步识别行驶过程不同时刻环境特征中类似的部分，将检测到的环境信息进行拼接，对行驶过的环境进行基于当前传感器信息的完整描述，即高精度