计算机控制技术实验报告.docVIP

实验一基于Matlab的控制系统模型

实验目的

熟悉Matlab的使用环境，学习Matlab软件的使用方法和编程方法

学习使用Matlab进行各类数学变换运算的方法

学习使用Matlab建立控制系统模型的方法

实验器材

x86系列兼容型计算机，Matlab软件

实验原理

香农采样定理

对一个具有有限频谱的连续信号f(t)进行连续采样，当采样频率满足时，采样信号f*(t)能无失真的复现原连续信号。

作信号和的曲线，比拟采样前后的差异。

幅度曲线：

T=0.05

t=0:T:0.5

f=5*exp(-10*t)

subplot(2,1,1)

plot(t,f)

grid

subplot(2,1,2)

stem(t,f)

grid

请改变采样周期T，观察不同的采样周期下的采样效果。

幅频曲线：

w=-50:1:50

F=5./sqrt(100+w.^2)

plot(w,F)

grid

假设，选择合理的采样周期T并加以验证。〔抽样后的频谱是将原信号频谱以抽样频率为周期进行周期延拓，幅度变为原来的而得到〕

w=-400:20:400

ws=200

Ts=2*pi/ws

F0=5/Ts*(1./sqrt(100+(w).^2))

F1=5/Ts*(1./sqrt(100+(w-ws).^2))

F2=5/Ts*(1./sqrt(100+(w+ws).^2))

plot(w,F0,w,F1,w,F2)

grid

请改变采样频率ws，观察何时出现频谱混叠？

拉式变换和Z变换

使用Matlab求函数的拉氏变换和Z变换

拉式变换：

symsawt

f1=exp(-a*t)

laplace(f1)

f2=t

laplace(f2)

f3=t*exp(-a*t)

laplace(f3)

f4=sin(w*t)

laplace(f4)

f5=exp(-a*t)*cos(w*t)

laplace(f5)

反拉式变换

symssa

f1=1/s

ilaplace(f1)

f2=1/(s+a)

ilaplace(f2)

f3=1/s^2

ilaplace(f3)

f4=w/(s^2+w^2)

ilaplace(f4)

f5=1/(s*(s+2)^2*(s+3))

ilaplace(f5)

Z变换：

symsakT

f1=exp(-a*k*T)

ztrans(f1)

f2=k*T

ztrans(f2)

f3=k*T*exp(-a*k*T)

ztrans(f3)

f4=sin(a*k*T)

ztrans(f4)

f5=a^k

ztrans(f5)

反Z变换

symszaT

f1=z/(z-1)

iztrans(f1)

f2=z/(z-exp(-a*T))

iztrans(f2)

f3=T*z/(z-1)^2

iztrans(f3)

f4=z/(z-a)

iztrans(f4)

f5=z/((z+2)^2*(z+3))

iztrans(f5)

控制系统模型的建立与转化

传递函数模型：num=[b1,b2,…bm]，den=[a1,a2,…an]，

零极点增益模型：z=[z1,z2,……zm]，p=[p1,p2……pn]，k=[k]，

建立系统模型

和

传递函数模型：

num=[1,1,0]

den=[1,5,6]

T=0.1

Gs1=tf(num,den)

Gz1=tf(num,den,T)

零极点增益模型：

z=[0,-1]

p=[-2,-3]

k=[1]

T=0.1

Gs2=zpk(z,p,k)

Gz2=zpk(z,p,k,T)

传递函数模型和零极点增益模型相互转化

传递函数模型转化零极点增益模型：

num=[1,1,0]

den=[1,5,6]

T=0.1

Gs1=tf(num,den)

Gz1=tf(num,den,T)

[z,p,k]=tf2zp(num,den)

Gs2=zpk(z,p,k)

Gz2=zpk(z,p,k,T)

零极点增益模型转化传递函数模型：

z=[0,-1]

p=[-2,-3]

k=[2]

T=0.1

Gs1=zpk(z,p,k)

Gz1=zpk(z,p,k,T)

[num,den]=zp2tf(z,p,k)

Gs2=tf(num,den)

Gz2=tf(num,den,T)

建立系统模型和

num1=[1,1]

num2=[1,2,2]

den1=[1,0,2]

den2=[1,4,8]

num=conv(num1,num2)

den=conv(den1,den2)

T=0.1

Gs1=tf(num,den)

Gz1=tf(num,den,T)

[z,p,k]=tf2zp(num,den)

Gs2=zpk(z,p,k)

Gz2=zpk(z,p,k,T)

实验步骤

根据参考程序，验证采样定理、拉氏