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目录索引
一、核心零部件对于机器人有多重要？2
二、减速器：工业机器人不可或缺的明珠.4
2.1技术分析：RV与谐波减速器占据主流地位4
2.2国产化进程：国内企业订单频传，加速进口替代.7
2.3需求测算：未来减速器业务有多大的空间？12
三、伺服电机与控制器，相辅相成的核心零部件.16
3.1伺服电机：国产替代空间最高16
3.2控制器：与国际差距最小的零部件.21
四、核心零部件国产化对国内企业有何影响？24
4.1对本体企业的影响：处于“以利润换市场”的阶段26
4.2对系统集成商的影响：强化机器人的普及率29
4.3对商业模式的影响：向一体化模式探索32
五、投资建议与风险提示35
一、核心零部件对于机器人有多重要？
工业机器人产业链可以分为上中下游，上游是关键零部件生产厂商，主要是减速器、
控制系统和伺服系统。中游是机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，
部分机器人本体还包括行走结构，是机器人的机械传统和支撑基础。按照结构形式，
本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。下游是系统集成
商，根据不同的应用场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发，国内企业
都集中在这个环节上。生产出来的机器人只有通过系统集成之后，才能投入到下游的
汽车、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。
图1：机器人产业链梳理
整体来看，工业机器人的总成本中，核心零部件的比例接近70%，其中减速器、伺服
电机和控制器占比分别为32%、22%和12%。
具体来看，控制器由硬件设计、底层软件技术和上层功能应用软件组成，通过输入程
序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制，相当于机器人的“大脑”。由
于门槛较低，成熟厂商会自行开发控制器，以保证稳定性和匹配性。伺服系统主要以
伺服电机为主，后者是一种补助马达间接变速装置，通过将电压信号转化为转矩和转
速来实现控制功能，相当于机器人的“神经系统”。而减速器则是技术壁垒最高的领
域，往往安装于运动关节处，按照结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针
轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。
机器人技术的核心和难点就集中在上游零部件市场，成本和利润也都集中在这一领
域，因此掌握核心零部件的企业就占领了产业高点，其议价权就相对更强。图2：工
业机器人总成本拆解
其他
控制器
9%
12%
本体
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