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第２４卷第２期

２００２年３月机器人ＲＯＢＯＴＶｏ１Ｍ．２４，Ｎｏ．２

ａｒｃｈ。２００２

文章编号：１００２—０４４６（２００２）０２—０１４４—０６

含有非驱动关节机器人的学习控制

栾楠明爱国。赵锡芳陈建平

（Ｌ上海交通太学机器人研究所２０００３０１２．日本电气通僧大学）

摘要：含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多．因为非驱动关节不船直接控制，系

统属于非完全可控系统，一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无数的．本文提出了一种学习控崩的方法，遥过

学习获得高精度的前馈控制，实现欠驱动机器人的高精度运动控制，并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验，

给出了实验结果．

关■词：非驱动关节｝欠驱动系统；学习控制；非线性优化

中田分类号：ＴＰ２４文献标识码：Ｂ

ＬＥＡＲＮＩＮＧＣｏＮＴＲｏＬＦｏＲＲｏＢ０ＴＷｒｒＨ

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（１．Ｒｅ．ａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｑ，Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｎｔｏｎｇＵｎｌｖｅｒｓ￣ｔｙｔ２０００３０ｔ

２．ＵｎｉｖｅｒｓｌｔｙＥｔｅｃｔｒｏｎ￣Ｃａｎｗｎｕｎｉｃａｅｉｏｎ．ｄａｍｎ）

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１引盲（Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ）（Ｕｎａｃｔｕａｔｅｄｊｏｉｎｔ）的运动耦合关系，由驱动关节通

过动力学耦合关系带动非驱动关节完成所需的动

在一般的机器人控制中，机器人各关节是由各