电子设计竞赛报告.docVIP

2013年“TI”杯电子设计竞赛报告——A组：智能小车

组号：组员：

试题要求：

（一）环境要求：

（1）在一个120CM见方的白色平板的四周设立一道木质围墙，围墙高度为20CM，简称“院子”，在某一边院墙上开设一个缺口，称为大门。大门的初始位置居中，提高难度时可以改变；大门的初始宽度为30CM，提高难度时可以变窄。在大门门槛的下面埋有一条金属片，宽度为2CM左右，长度等于门宽，可以作为出门的标记。

（2）院子中间地面上，用1.5CM宽度的黑色胶带贴出一个闭环的轨迹，形状初始为正方形或圆形，提高难度时可以改变形状，增加分支。

（2）请使用组委会指定的电动小车套件(外形尺寸为22CMX16CM)，组装一个电池供电的智能小车，应具有黑白条检测、障碍物检测和光强检测的能力。

（3）不得使用遥控等装置进行人为干预，完全由小车自己进行识别和运动。

（4）测试环境亮度为一般房间灯光照明的情况，没有特别的光源，不需要设置特殊的光线遮挡。

（二）试题要求：

（1）小车放在院子中间静止不动，车头朝向任意。通过按键，通知小车测试开始，小车应自己找到黑色胶带的位置，并开始沿黑色闭环路径行走，没有接到停止命令（通过按键）就连续行走，测试人员将记录重

复一周所用的时间。

（2）小车放在院子的中心静止不动，车头的朝向任意。通过按键，进入灯光搜寻追踪模式。由一个100W的白炽灯作为引领光源，固定在院外的某一个地方，高度在30CM左右。小车发现光源后，用最短的时间，绕出围墙，走到离光源最近的位置停下，并发出“完成”的提示（蜂鸣或

指示灯）。整个过程不得碰撞院墙，出现碰撞的情况时，需将小车放到中点重新开始，最多测试三次，失败一次将会扣除一定分数。

（3）显示累计运行时间和所走路长。

（三）、发挥部分：

1）改变黑色胶带所布线路的复杂程度，可增加一些需要倒车的断路分支，测试完成效果和每周所用时间。

（2）调偏大门的位置，减少大门的宽度，测试完成效果和所用时间。

（3）减少白炽灯的瓦数，提高搜寻难度，测试完成效果和所用时间。

（4）调整白炽灯所在位置，增加出门后找寻的难度（如离大门角度最偏，距离最远和移动光源）。

（5）其他扩展功能（如可以记住、计算光源位置，不需要长期点亮光源、使用较少的传感器等）。

一、拼装过程：

根据竞赛提供的器件和拼装图，完成对小车的拼装，如图：

二、设计过程：

（一）、电机驱动

根据竞赛提供的器件，采用L298N作为直流电机驱动。当各引脚满足如下关系时，控制电机的不同状态。

在程序中设置一个开关，当开关位于高电平时，进入避障和寻找出口模式，当开关位于低电平时，进入寻迹模式。

（二）、寻迹模块

寻迹部分采用五通道黑白线检测模组，如下图所示：

该模组以RPR220光电传感器为探测传感器，共分为五路，分为两行五列。通过对每个传感器数据的检测，通过单片机对电机驱动进行控制，即可完成对黑线轨迹的跟踪和检测。

当没有传感器检测到黑线时，控制小车后退直到感应到黑线为止。

从左至右分别定义五个传感器为S1，S2，S3，S4，S5，当S1或S5检测到黑线时，说明小车偏移轨迹较远，控制小车急转弯，即一边轮正转另一边轮反转；当S2或S4检测到黑线时，控制小车转小弯，即一边轮正转另一边轮不转。控制程序见程序设计部分中的寻迹部分blacktrace()。

（三）、避障和寻找出口模块

此部分采用竞赛提供的E18-D80NK-N光电传感器，如图：

通过检测前方两条线是否有反射判断是否有障碍物，并通过控制电机转速和转向来控制小车的方向，使小车避开障碍物并找到出口。

当两个传感器均未检测到障碍物时，控制小车直行；当左边传感器检测到障碍物时，控制小车右转弯；当右边传感器检测到障碍物时，控制小车左转弯；当两个传感器均检测到障碍物时，也控制小车右转弯。此模块中的转弯均为一边轮正转另一边轮反转，以达到迅速转弯完成避障和寻找出口的功能。避障和寻找出口程序见程序设计部分中的避障部分avoid()。

(四)、测速模块

测速部分采用WTK-10槽式光电开关，如下图：

车轮一端相连带有缝隙的圆盘，由于该传感器为无遮挡时输出低电平，所以可通过测量低电平的时间和缝隙的宽度计算转速。

（五）、显示模块

该模块主要是将测得的转速通过LCD液晶显示屏显示出来，显示屏采用LCD1602，线路连接如下图所示：

三、程序设计：

小车寻迹及寻找出口程序如下：

#includereg52.h#includeintrins.h

sbitL_IN0=P1^0;

sbitL_IN1=P1^1;

sbit