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拖拉机卫星导航控制器技术标准

1范围

本标准规定了拖拉机卫星导航控制器的组成、技术要求、外观要求、电气要求、环境适应性要求、功能要求、性能要求以及试验方法、检验方法，标志和包装。

本标准适用于基于高精度全球导航卫星系统定位的拖拉机卫星导航控制器，适用于液压转向系统或电动方向盘系统或控制器局域网络总线的轮式拖拉机。

2引用文件

下列文件中的有关条款通过引用而成为本标准的条款。凡注日期或版次的引用文件，其后的任何修改单（不包含勘误的内容）或修订版本都不适用于本标准，但提倡使用本标准的各方探讨使用其最新版本的可能性。凡不注日期或版次的引用文件，其最新版本适用于本标准。

GB4208-1993外壳防护等级(IP代码)

GB/T35381.1-2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第1部分：数据通信通用标准GB/T35381.6-2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第6部分：虚拟终端

GB/T21398-2008农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则

GB/T191包装储运图示标志

GB/T6388运输包装收发货标志

JB/T6697-2006机动车及内燃机电气设备基本技术条件

JB/T11971-2014拖拉机用线束

QC/T1067.1-2017汽车电线束和电气设备用连接器第1部分：定义、试验方法和一般性能要求

ISO11783-6-2014农林用拖拉机和机械系列控制和通信数据网第6部分：虚拟终端

NMEA2000海事电子设备串行数据联网标准

ANSI/ASAEEP455(R2008)开发移动农业电子/电气部件的环境规范

3术语和定义

下列术语和定义适用于本标准。

3.1全球导航卫星系统GlobalNavigationSatelliteSystem(GNSS)

泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统。

3.2CAN总线ControllerAreaNetwork(CANBUS)

CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线，其典型的应用协议有：SAEJ1939/ISO11783、NMEA2000等。

3.3自动辅助驾驶系统AutonomousassistantDrivingSystem(ADS)

一种应用于拖拉机的，主要依靠高精度卫星导航及惯性传感器组件完成高精度位置、姿态、航向测量，控制液压转向系统或电控方向盘或CAN总线实现拖拉机沿设定路线自动驾驶的自动控制系统。3.4卫星导航控制器SatelliteNavigationControllerUnit(SNCU)

指利用卫星高精度定位及惯性传感器组合完成高精度拖拉机机械位置及姿态测量，按照预定作业任务，完成路径规划、循迹控制算法实现拖拉机机械液压转向或电动方向盘自动转向或CAN总线控制的电子控制单元。

3.5虚拟终端VirtualTerminal(VT)

虚拟终端指符合ISO11783-6标准的一种适用于拖拉机机械设备的通用显示、控制终端。

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3.6AB直线作业ABlineoperation

指拖拉机按照由A点坐标、B点坐标确定的虚拟直线进行直线作业。

3.7对角线作业Gridoperation

指拖拉机需设定两条AB直线，在卫星导航控制器控制下需自动选择并锁定相应AB线，进而实现对角线、回字形、之字形等作业。

3.8圆圈作业Pivotoperation

指拖拉机按照设定参数确定的虚拟圆周进行作业。

3.9曲线作业Curveoperation

指拖拉机通过人为手动驾驶生成第一条曲线，后续曲线根据第一条曲线自动生成。3.10A+作业A+operation

指通过定义A点和一方位角，确定直线。

3.11作业模式Operationmode

指拖拉机选择的自动驾驶作业方式，包括：AB直线作业、圆圈作业、对角线作业、曲线作业、A+作业等。

3.12自动掉头模式AutoTurningmode

在原有直线模式或曲线模式的基础上，根据用户选择是否掉头，控制并实施掉头功能。

3.13交接行精度PasstoPassAccuracy相邻作业行间距与设定值的偏差。

3.14入线距离OnlineDistance

拖拉机在自动辅助驾驶