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移动机器人词汇

1范围

本文件定义了在坚硬表面行进并在工业机器人和服务机器人应用中作业的移动机器人的有关术语。它定义了用于描述移动机器人移动性、运动和导航有关的其他主题的术语。

2规范性引用文件

本文件中没有规范性引用文件。

3术语和定义

ISO与IEC维护以下用于标准化的术语数据库，网址如下：

——ISO术语库：/obp

——IEC术语库：

3.1移动机器人有关的通用术语

3.1.1

移动机器人mobilerobot

能够自主行进的机器人。

注1：移动机器人可能是带或不带操作臂的移动平台（3.1.2）。

[源：ISO8373:2012，2.13]

3.1.2

移动平台mobileplatform

组装移动机器人（3.1.1）使其能够运动（3.1.10）的全部组件。

注1：移动平台可能包括能用于支撑负载的底盘。

注2：由于与“基座”一词可能混淆，建议不要使用“移动基座”这一术语来描述移动平台。[源：ISO8373：2012，3.18]

3.1.3

移动性mobility

移动平台（3.1.2）在其环境中行进的能力。

注1：移动性可以用作一个度量，例如全向移动机构(3.3.6)通常具有比差动驱动(3.3.7)轮式机构更高的移动性。3.1.4

操纵性steering

移动平台（3.1.2）行进方向的控制。

3.1.5

构型configuratio

完全确定任一时刻机器人形状的所有共同取值的集合。

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[源:ISO8373:2012,3.5]

3.1.6

校准构型alignmentconfiguration

参考构型referenceconfiguration

由制造商定义的移动平台（3.1.2）的特定构型（3.1.5）。

例：轮式机器人零转向构型，腿式机器人的特定静止构型。

3.1.7

行进表面travelsurface

移动机器人（3.1.1）行进所处的地形。

[源：ISO8373：2012，7.7]

3.1.8

行进表面接触区域travelsurfacecontactarea

地面接触区域groundcontactarea

一个或多个轮子、履带或腿与行进表面（3.1.7）接触的区域。

3.1.9

支撑多边形supportpolygon

所有行进表面接触区域（3.1.8）的凸包。

3.1.10

运动locomotion

移动平台（3.1.2）的自行行进。

3.1.11

转台turret

安装在一个移动平台（3.1.2）上给予附着在其上设备以独立姿态的旋转结构。

3.2有关运动结构的术语

3.2.1

悬架suspension

吸收来自行进表面（3.1.7）冲击或振动的系统或结构。

注1：悬架的目的可能是保持移动平台（3.1.2）的稳定性，并通过保持与行驶表面的接触来克服行进表面的粗糙度。3.2.2

主动悬架activesuspension

阻尼和/或弹性特性可控的悬架（3.2.1）

3.2.3

零力矩点ZeroMomentPoint

ZMP

位于支撑多边形（3.1.9）上，由行进表面（3.1.7）对移动机器人（3.1.1）施加的所有力所产生的力矩在水平方向上分量为零的点。

3.3轮式机器人相关术语

3.3.1

转向轮steerwheelsteeredwheel

方向受控以改变行进方向的轮子。

3.3.2

驱动轮drivewheeldrivingwheel

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推动移动平台（3.1.2）的轮子。

3.3.3

惰轮idlerwheel

跟随轮follower

从轮trailingwheel

不推动移动平台（3.1.2）且不主动转向的轮子。

3.3.4

旋转脚轮swivelcastor

脚轮castor

包括在壳体中的一个或多个轮子的组件，该壳体围绕一个垂直轴自由旋转，垂直轴与轮子旋转轴具有水平偏移。

3.3.5

全向轮omni-directionalwheel

外表面带有滚轮的轮子，允许在任何方向上位移，甚至垂直于轮子本身。

例：全轮（滚轮与轮轴成90°角），麦克纳姆轮（滚轮与轮轴成45°角）。

注1：一个全向移动机构（3.3.6）通常使用三个或更多全向轮来构造。

3.3.6

全向移动机构omni-directionalmobilemechanism

使移动机器人（3.1.1）能够在任意方向上瞬时移动的轮式机构。

[源:ISO8373:2012,3.19.]

3.3.7

差动驱动differentialdrive

运动控制的机构和方法，其中驱动轮（3.3.2）沿轴线独立控制，轮子的速度影响平移并且其差影响旋转。

注1：该术语也能适用于履带式