自动控制原理 课件 4.3 广义根轨迹.ppt

4.3广义根轨迹180°根轨迹绘制规则，通常也称为常规根轨迹的绘制规则，是基于负反馈条件下根轨迹增益K*变化时的根轨迹绘制方法。当系统是基于正反馈条件下，或者其他参数作为变量（开环零、极点，时间常数，反馈系数等）时的根轨迹（包括参数根轨迹和零度根轨迹），称为广义根轨迹。4.3.1参数根轨迹以非根轨迹增益K*（或开环增益K）为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹。绘制参数根轨迹的规则与绘制常规根轨迹的规则完全相同。只要在绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效开环传递函数的概念，则常规根轨迹的所有规则均适用于参数根轨迹的绘制。假设负反馈系统的闭环特征方程为讨论以参数β变化的根轨迹，将式（4-3-1）进行等效变换，即根据式（4-3-2）得等效的开环传递函数为由式（4-3-3）可以绘制系统可变参数β的根轨迹。特别指出，等效开环传递函数是根据式（4-3-1）得来的。等效的含义仅在于其闭环极点相同，而闭环零点通常是不同的。因此，根据闭环零、极点分布分析系统的性能时，可以采用参数根轨迹上的闭环极点，但必须采用原来闭环系统的零点。（4-3-1）（4-3-2）（4-3-3）例4-11已知单位负反馈控制系统开环传递函数，求K=0.25时，参数α变化时的根轨迹。闭环系统特征方程为将上式整理后，得等效开环传递函数为当K=0.25时,⑴开环传递函数分子的阶次m=0，分母的阶次n=3。有3条根轨迹，3条渐近线。⑵系统有3个开环极点p1=0，p2,3=-0.5，无开环零点。3条根轨迹分别始于3个开环极点p1、p2和p3，终止于无穷远处。解：⑶实轴上，根轨迹区间是（-∞,0]。⑷渐近线与实轴的交点为渐近线与正实轴方向的夹角为⑸根轨迹分离点（或会合点）解得分离点坐标为⑹根轨迹与虚轴的交点系统闭环特征方程为列劳斯表为令s1行的元素全为零，得到系统临界稳定时а=1，将其带入辅助方程求得s1,2=±j0.5。绘制根轨迹如图4-3-1所示。图4-3-1例题4-11参量a的根轨迹4.3.2零度根轨迹开环零、极点有位于s右半平面的系统称为非最小相位系统。非最小相位系统可能出现在有局部正反馈环节存在的情况。研究非最小相位系统有时不能采用180°根轨迹绘制规则来绘制系统的根轨迹，因为其相角遵循条件，而不是条件，故一般称为零度根轨迹。设某正反馈控制系统如图4-3-2所示。图4-3-2正反馈控制系统系统闭环传递函数为根轨迹方程（闭环系统特征方程）为即式（4-3-5）可以写为把式（4-3-6）称为零度根轨迹方程。式（4-3-6）还可写成模值方程和相角方程。（4-3-4）（4-3-5）（4-3-6）模值方程相角方程（4-3-8）（4-3-7）将式（4-3-7）和式（4-3-8）与常规根轨迹的式（4-1-6）和式（4-1-7）相比，仅相角方程不同。因此，应用常规根轨迹绘制规则绘制零度根轨迹，对于与相角方程有关的一些规则需要进行适当调整，应修改的规则如下。规则3实轴上的根轨迹实轴上某区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。规则4根轨迹的渐近线若开环极点数n大于开环零点数m，则(n-m)条渐近线与正实轴方向的夹角（倾角）为（4-3-9）规则6根轨迹的出射角和入射角除上述3个规则，其他规则不变。（4-3-10）（4-3-11）根据零度根轨迹的相角条件可求出、分别为例4-12已知单位反馈控制系统开环传递函数，试分别画出正反馈和负反馈系统的根轨迹图，并指出它们的稳定性有何不同。系统有3个开环极点p1=-3，p2,3=-1±j，1个开环零点z1=-2。⑴正反馈系统①实轴上，根轨迹区间是。②渐近线与实轴的交点为渐近线与正实轴方向的夹角为解：③根轨迹分离点（或会合点）解得，④根轨迹的出射角根据对称性，则。（舍去）⑤根轨迹与虚轴的交点系统闭环特征方程为列劳斯表为根据劳斯表可知，系统稳定条件为0K*3，根轨迹与虚轴的