骨科手术机器人.pptVIP

目录1.引言2.手术机器人构型3.骨科手术机器人4.CAOS系统5.总结引言随着交通事故的频发和人们运动损伤的增多，创伤已经成为全球的第二大死因。所以，新的骨科手术技术发展就显得更加有益。医疗机器人，是近十几年来发展比较迅速的一个新的应用领域，大部分是应用计算机，把患者的影像资料如X光片、CT、核磁等进行叠加的分析处理，然后根据分析结果，控制机器臂完成一些医生不能完成或完成得没有机器好的动作和步骤。先进机器人技术在医疗外科手术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、新型手术医学治疗方法等方面得到了广泛的应用，这不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术、新理论的发展。手术机器人构型计算机辅助骨科手术系统的关键技术包括：手术机器人、医学三维图像建模技术、虚拟手术仿真技术，远程操作网络技术等。对于手术机器人，其结构由手腕和手臂两部分组成，在手术中的作用是：①将手腕末端和手术器械定位到切点;②对手术器械定向，使其穿过切点到达手术部位。针对上述要求，对于医疗外科机器人手臂，可以总结出设计的一般要求是:运动直观性强，易于医生进行人机交互;添加标题在达到相同工作空间的条件下，手臂本体占据空间小;添加标题易于实现高的定位精度;添加标题在相同结构尺寸下，工作空间尽量大;添加标题01020304为了达到空间一定范围内的任意位置，机器人手臂至少要求有三个自由度。并且根据上述要求我们选择串联机构。机器人典型手臂结构及性能Typicalarmstructureandcapability根据计算、实验及实践可得，其中的圆柱坐标、SCARA型、直角坐标被认为是较好的结构形式，目前大多数医疗外科机器人采用这三种结构。如瑞士一种用于神经外科立体定向手术的机器人属于直角坐标结构；美国Zeus和Aesop机器人手术系统应用SCARA型；而ROBODOC辅助手术系统就属于圆柱坐标结构。手腕当被操作物体或工具有姿态要求时，就需要在机器人手臂末端联接实现姿态要求的手腕。为便于控制，减小姿态参数之间的干扰，根据所需要实现的操作来确定手腕关节的构型是非常重要的。根据并联机构具有刚度大，结构稳定，运动惯性小，精度高等特点，可以采用并联机构作手腕关节。二自由度手腕——串联机构三自由度——并联机构1965年，德国Stewart发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。1994年在芝加哥国际机床博览会上首次展出了称为“六足虫”(Hexapod)和“变异型”(VARIAX)的数控机床与加工中心并引起了轰动。并联机构串联机构与并联机构的对比基本特征串联机构并联机构设计思想沿笛卡尔坐标系的XYZ轴布置构件，串联连接，切削等负载不分摊承担不沿任何坐标布置构件，并联连接，切削等负载大致均匀分摊刚度低（弹性变形累积、构件除承受拉压力外还受弯矩、扭矩）高（刚度累积，构件之手拉压力）移动部件质量大（通常工件和工作台移动）小（通常工件和工作台不移动）动力学特性差，随着尺寸增加更加恶化好，甚至在尺寸增加时人能保持运动耦合只有少量耦合紧密耦合且非线性误差传播误差累积而放大误差平均二变小精度检定与校正相对简单，已有不少成果可借鉴复杂，研究成果极少坐标变换运算一般不需要需要骨科手术机器人20世纪80年代，机器人等自动化设备已经在工业领域获得了广泛应用，在操作灵活性、稳定性及准确性方面显示出了明显优势。为了解决外科手术中存在的精度不足，辐射过多、切口较大、操作疲劳等问题，人们开始探讨如何在外科手术中引入机器人技术，改善手术效果。1添加标题1985年，美国采用Puma560工业机器人完成了脑组织活检中探针的导向定位。4添加标题1992年英国的DaviesBL研究了基于PUMA262的脑外科机器人系统；6添加标题2005美国的计算机辅助整形外科手术研究所、西宾西法尼亚医院和卡内基·梅隆大学机器人研究所研制了用于关节整形手术的微型六自由度并联机器人。3添加标题1996年德国KuhnC研究了用于微损伤外科的基于虚拟现实的手术训练系统。2添加标题1989年，英国的利用改进的6自由度Puma机器人，开展了前列腺切除手术，大大缩短了手术操作时间。5添加标题1997年德国的LuethTC研究了基于并联机器人机构的用于头部外科手术的机器人手术系统；国内也开展了医疗机器人方面的研究工作。哈尔滨工业大学成功研制了基于遥操作技术的辅助正骨机器人系统。北京航空航天大学研制出了国内首台用于医疗接骨的机器人样机。