化工过程控制系统（PCS）系列：Siemens Simatic PCS 7_（5）.过程控制基础理论.docx

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过程控制基础理论

1.过程控制的基本概念

1.1过程控制的定义

过程控制是指在工业生产过程中，通过自动化手段对各种物理量（如温度、压力、流量、液位等）进行测量、调节和控制，使其保持在预定的范围内，以确保产品质量、提高生产效率、降低能耗和保证安全。在化工行业中，过程控制尤为重要，因为许多化工生产过程涉及到复杂的化学反应和物理变化，需要精确的控制才能达到预期的效果。

1.2过程控制系统的组成

一个典型的过程控制系统通常由以下几个部分组成：

传感器（Sensors）：用于测量过程变量，如温度传感器、压力传感器、流量计等。

变送器（Transmitters）：将传感器的物理信号转换为标准的电信号，如4-20mA电流信号。

控制器（Controller）：根据测量值与设定值的偏差，计算出控制信号。常见的控制器有PID控制器、模糊控制器等。

执行器（Actuators）：接收控制器的输出信号并执行相应的动作，如阀门、电机等。

被控对象（Process）：需要控制的生产过程或设备，如反应器、蒸馏塔等。

人机界面（HMI）：用于操作人员与控制系统进行交互的设备，如触摸屏、计算机等。

通信网络（CommunicationNetwork）：连接各个部件，实现数据传输和控制信号传输的网络，如PROFIBUS、ETHERNET等。

1.3过程控制的分类

过程控制可以分为以下几类：

开环控制（Open-loopControl）：控制系统的输出与被控对象的输入之间没有反馈回路，控制信号直接由控制器根据设定值产生。

闭环控制（Closed-loopControl）：控制系统的输出与被控对象的输入之间存在反馈回路，控制系统根据测量值与设定值的偏差进行调节。

前馈控制（FeedforwardControl）：根据扰动量的变化直接调整控制信号，以减少或消除扰动对被控对象的影响。

反馈控制（FeedbackControl）：根据被控对象的实际输出与设定值的偏差进行调节，是最常见的过程控制方式。

复合控制（CompositeControl）：结合前馈控制和反馈控制，以提高控制系统的性能。

2.过程控制的数学模型

2.1过程动态特性

过程动态特性是指过程在受到输入信号变化时，输出信号随时间变化的规律。常见的动态特性包括：

一阶系统：其传递函数为1τs+1，其中

二阶系统：其传递函数为ωn2s2+2ζω

高阶系统：可以通过多个一阶或二阶系统的组合来近似描述。

2.2控制系统的数学模型

控制系统的数学模型是描述控制系统各部分之间关系的数学表达式。常见的数学模型包括：

传递函数（TransferFunction）：描述输入信号与输出信号之间的关系，常用于线性时不变系统。

状态空间模型（StateSpaceModel）：描述系统的内部状态及其变化规律，适用于复杂系统。

非线性模型（NonlinearModel）：用于描述非线性过程，通常需要数值方法进行求解。

2.3控制器的数学模型

控制器的数学模型是描述控制器如何根据偏差信号生成控制信号的数学表达式。常见的控制器模型包括：

PID控制器：由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，其控制信号为ut=Kpet+Ki0te

模糊控制器：基于模糊逻辑的控制器，适用于难以建立精确数学模型的系统。

自适应控制器：能够根据过程特性自动调整控制器参数的控制器。

2.4举例：PID控制器的实现

假设我们有一个温度控制过程，需要使用PID控制器来调节加热器的输出功率。以下是一个简单的PID控制器的实现例程：

importnumpyasnp

importmatplotlib.pyplotasplt

classPIDController:

def__init__(self,Kp,Ki,Kd,setpoint):

self.Kp=Kp#比例增益

self.Ki=Ki#积分增益

self.Kd=Kd#微分增益

self.setpoint=setpoint#设定值

self.error=0#当前误差

self.integral=0#积分项

self.last_error=0#上一次的误差

self.last_time=0#上一次的时间

defupdate(self,measured_value,current_time):

更新PID控制器的状