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《工业机器人设计与集成》课程教学大纲

一、课程基本信息

课程名称

工业机器人设计与集成

课程编号

课程性质

选修课

课程类别

专业选修课程

开课单位

机电教研室

授课学期

第7学期

学分/学时

2/32

课内学时

32

理论授课

32

上机学时

0

课内实践

0

实验学时

0

课外学时

32

适用专业

机械电子工程专业

是否双语

否

先修课程

高等数学、线性代数、计算方法、C语言程序设计、理论力学、电工电子学、控制工程基础、机械原理、机械设计

后续课程

机器人编程与实践工业机器人应用技术

二、课程简介

工业机器人设计与集成是机械电子工程专业的一门专业必修课，主要介绍机器人学的基本理论、工业机器人的基本概念、分类、结构特点、控制技术、编程技术及应用维护技术、机器人实际设计及工程应用中应该注意的问题和一些关键技术。机器人技术是融合了机械工程、电子技术、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术，是一门理论与应用相结合的课程，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，工业机器人设计与应用课程涵盖了机械工程、控制论、计算机技术、信息与传感技术、人工智能等诸多学科领域的知识，包括工业机器人的分类、机械系统设计、控制系统设计、机器人测试、机器人编程及应用，是一门理论与应用相结合的课程。

三、课程目标及对毕业要求指标点的支撑

（一）课程目标

课程目标1：素质思政目标

厚植中华传统美德，弘扬民族精神和时代精神，激发学生求知热情、探索和创新精神，使学生善于思考、勇于实践，重视自主研发、注重自主知识产权，同时让学生意识到国内科技发展的突出实力，增强学生对祖国的自信心、民族自豪感和责任心。

课程目标2：知识目标

通过本课程的学习，使学生了解工业机器人关键技术，使学生对机器人及其相关理论和技术有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行机器人及其它机电装备的分析、研究及创新设计能力，并了解机器人技术领域的最新发展动态。

课程目标3：能力目标

学会设计工业机器人；具备机器人的应用能力。掌握机器人的设计、操作、系统集成、现场应用及维护技术。通过本课程的学习，能够培养学生综合运用所学知识，解决机器人应用方面的相关问题的能力。

（二）课程目标对毕业要求指标点的支撑

课程目标

支撑毕业要求指标点

毕业要求

课程目标1

6.2能够分析评价本专业工程实践和工程方案对社会、健康、安全、法律以及文化方面的影响，并理解应承担的责任。

6.工程与社会

课程目标2

1.4能够将机械设计、制造的专门知识用于机械工程问题解决方案的设计与改进。

1-工程知识

课程目标3

3.3能够设计满足特定需求的机械系统、单元（部件）或电气控制系统或测控系统，并能够在设计环节中体现创新意识。

4.1能够基于科学原理并采用科学方法，针对机械电子工程领域复杂工程问题，探讨分析解决方案；

3.设计/开发解决方案

4.研究

四、课程基本教学内容及对课程目标的支撑

（一）课程基本教学内容

理论课程

第一单元工业机器人绪论（学时数：2学时）

1.课程主要内容

工业机器人的机器人定义、工业机器人的分类、战略地位、发展状况和行业应用。工业机器人的组成、机械结构和技术指标；工业机器人关键技术。

2.重点和难点

重点：工业机器人的组成、工业机器人关键技术。

难点：工业机器人关键技术。

3.教学方法

课堂讲授、案例分析、实验操作。

4.学生学习预期成果

说出工业机器人的战略地位、发展状况和行业应用；描述工业机器人的组成、机械结构；描述工业机器人技术指标；说出运工业机器人关键技术。

5.支撑课程目标

课程目标1、课程目标2。

第二单元机器人运动学及动力学（学时数：2学时）

1.课程主要内容

位姿和坐标系描述，平移和旋转齐次坐标变换、机器人运动方程的表示，机器人运动方程的正解与逆解求解方法。机器人运动分析及综合，机器人运动方程的表示，操作臂动力学方程的计算方法，复杂操作臂动力学方程的计算。

2.重点和难点

重点：机器人运动方程的表示；操作臂动力学方程的计算方法。

难点：操作臂动力学方程的计算方法，复杂操作臂动力学方程的计算。。

3.教学方法

课堂讲授、案例分析。

4.学生学习预期成果

描述位置位姿、旋转矩阵、平移坐标变换、旋转变换、复合变换等概念，能进行机器人运动分析写出机器人运动方程。能根据具体操作臂求出操作臂动力学方程。

5.支撑课程目标

课程目标1、课程目标2、课程目标3。

第三单元工业机器人机械设计及性能测试（学时数：8学时）

1.课程主要内容

工业机器人的机械系统组成、机器人关节及自由度。工业机器人本体材料，机器人传动机构，典型的工业机器人机构，工业机器人系统性能测试指标。