水轮机调节的基本概念.ppt

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8.动态特性-微机调节器PID调节的离散算法-PID编程公式值得强调指出的是：?为了在整数运算中得到较高精度的运算结果，各分量中应先进行加法、减法和乘法运算，最后进行除法运算。?在进行积分增量?YI(k)的运算时，应对最后除法运算的余数保留，与上一次余数求代数和后，再与除数比较以决定所得的商是否加1或减1，并得到本次运算的最后余数。这样处理才能保证微机调速器的静态运算精度。第125页,共157页，星期六，2024年，5月*水轮机调节的基本概念

8.动态特性-微机调节器PID调节的离散算法-PID编程公式举例：采样周期?=0.02s(??=2s)，取T1v=0.14s（T?1v=14s），则有：在功率调节模式下，也可写成：式中：（频率和开度调节模式）（功率调节模式）第126页,共157页，星期六，2024年，5月*

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8.动态特性（PID参数选择）1.5Tw/Ta≤bt≤3Tw/Ta3Tw≤Td≤6TwTn=(0.4—0.6)Tw式中：被控机组为混流式可取较小的bt、Td、Tn初始值，为轴流式时可取bt、Td、Tn范围内的中间值作为其初始值、为贯流式则要取较大的bt、Td、Tn初始值；对于同一机组，水头高时要取较大的bt、Td、Tn值。PID参数选择第127页,共157页，星期六，2024年，5月*

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8.动态特性（PID参数选择）0.33Ta/Tw≤KP≤0.67Ta/Tw0.167KP/Tw≤KI≤0.33KP/Tw0.4TwKP≤KD≤0.6TwKP表明:应先确定比例系数KP再据上式确定积分系数KI和微分系数KD。KP、KI和Tw呈近似反比的关系。KD与Tw呈近似正比的关系。PID参数选择第128页,共157页，星期六，2024年，5月*水轮机调节的基本概念

8.动态特性（PID参数选择）例如，当Ta＝10s，Tw＝1.5s时，计算可得：0.225≤bt≤0.45，4.5s≤Td≤9.0s，0.6s≤Tn≤0.9s，2.2≤KP≤4.47，0.11KP≤KI≤0.22KP，0.6KP≤KD≤0.9KP，PID参数选择第129页,共157页，星期六，2024年，5月*

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8.动态特性接力器响应时间常数Ty接力器响应时间常数Ty接力器响应时间常数Ty第130页,共157页，星期六，2024年，5月*调速器前向通道放大倍数的整定随动系统对单位阶跃输入的响应特性水轮机调节的基本概念

8.动态特性接力器响应时间常数Ty第131页,共157页，星期六，2024年，5月*

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8.动态特性曲线1的相对阻尼系数，无超调，但过程缓慢；曲线3的相对阻尼系数，初始段反应快，但有过大的超调；曲线2的相对阻尼系数，有较理想的响应特性，其超调量约为3%。所以，应选择、调整开环放大系数Kop（也就调整了Ty），使随动系统对阶跃输入的响应特性具有3%～5%的超调量。IEC61362标准推荐：导叶接力器Ty=0.1～0.25s；桨叶接力器Ty=0.2～0.8s；冲击式折向器Ty=0.1～0.15s。在我国一般推荐：导叶接力器Ty=0.1～0.2s；桨叶接力器的Ty取为导叶接力器Ty的2～3倍。接力器响应时间常数Ty第132页,共157页，星期六，2024年，5月*水轮机调节的基本概念

8.动态特性4.4水轮机调节系统动态特性应符合下列规定4.4.1调速器应保证机组在各种工况和运行方式下的稳定性。在空载工况自动运行时，施加一阶跃型转速指令信号，观察过渡过程，以便选择调速器的运行参数。待稳定后记录转速摆动相