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智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全第2部分：测试与评价方法

Intelligentandconnectedvehicle－Safetyoftheintendedfunctionalityforvisual

perceptionsystem

PartII:Testingandevaluationmethod

2

1范围

本文件规定了智能网联汽车视觉感知系统预期安全测试与评价规范。

本文件适用于智能网联乘用车视觉感知系统在测试与验证阶段、产品认证阶段针对预期功能安全已知场景的测试范围确定、测试方法定义和性能量化评价。

本文件不适用于非感知任务直接相关因素如视野盲区、设计缺陷等造成的系统性功能不足。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB5768道路交通标志和标线

XXX-XXXXXX智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求

T/CSAExx－20xx智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全第1部分：触发条件分析与描述方法

3术语和定义

T/CSAExx－20xx界定的以及下列术语和定义适用于本文。

3.1

感知系统测试项perceptionsystemtestitem

根据被测系统功能定义确定所需开展测试的场景要素，用以指导测试开展。

3.2

基础场景basicscenario

视觉感知系统中感知状态量化的交通环境，包含各类感知系统测试项。

3.3

被测系统systemundertest

按照本文件要求开展测试与评价的视觉感知系统。

3.4

测试场景testscenario

用于自动驾驶系统或被测车辆测试和评价的场景，由触发条件结合基础场景得到。

3.5

运行设计域operationaldesigndomain；ODD

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。

[来源：GB/T40429-2021，2.11]

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3.6

真值系统groundtruthreferencesystem

测量或记录测试过程中的各类信号数据，并能生成部分或全部测试指标（如目标类

别、位置、速度、加速度等）真值的软硬件系统。

3.7

测试系统testsystem

搭载被测系统与真值系统的整车或其他测试平台。

4视觉感知系统测试与评价流程

视觉感知系统预期功能安全测试与评价流程主要包括测试范围确定、测试方法定义和性能量化评价三步，测试与评价流程如图1。

测试范围确定即根据被测系统的功能定义确定感知系统测试项，并筛选基础场景和触发条件，结合触发条件与基础场景构建测试场景。

测试方法定义即根据触发条件测试方法搭建测试平台，开展仿真回灌测试和封闭场地测试，获取测试数据。

性能量化评价即根据测试数据计算评价指标，基于视觉感知系统预期功能安全性能量化评价体系输出评价结果。

图1测试与评价流程

5视觉感知系统测试范围确定

5.1感知系统测试项确定

根据视觉感知系统所服务的自动驾驶功能及其设计运行域，确定系统预期应感知并输出相关识别结果的感知系统测试项，感知系统测试项应全面覆盖自动驾驶功能设计运行域范围内的各类要素。感知系统测试项包含具体参数见附录A。

注：感知系统测试项应根据行业通行做法，根据要素类型进行分层描述，包括道路结构（Layer1）、交通基础设施（Layer2）、道路和设施临时改变（Layer3）、交通参与物（Layer4）和自车状态（Layer7），如表1所示。

4

表1感知系统测试项

分层

要素类

场景要素

Layer1

道路结构

包括车道信息、路面状态、标志标线、附属物等

Layer2

道路基础设施

包括各类交通信号灯、标志牌等交通设施设备

Layer3

道路和设施临时改变

包括道路条件变化、车道变化、车道占据等

Layer4

交通参与物

主要包括车辆、行人、非机动车、动物和各类障碍物

Layer7

自车状态

感知系统状态：遮挡、冻结、反光

5.2触发条件筛选

5.2.1触发条件清单

触发条件清单即视觉感知系统可能面临触发条件的集合，本文件共计了定义56个触发条件1)，视觉感知系统触发条件清单如附录B所示。

注：触发条件的定义满足《智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全第1部分：触发条件分析与描述方法》所定义的具体触发条件。

5.2.2触发条件筛选要求

视觉感知系统触发条件作为测试场景的重要组成部分，需涵盖被测系统的全部测试项。筛选要求如下