根轨迹法 课件.pdfVIP

第4章根轨迹法

控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，

系统暂态响应和稳态响应的基本特性与系统的闭环

零、极点在Ｓ平面上分布的位置有关。

决定系统基本特性的是系统特征方程的根，如

果搞清楚这些根在Ｓ平面上的分布与系统参数之间

的关系，那就掌握了系统的基本特性。

为此目的，Ｗ．Ｒ．伊文思在１９４８年提出

了根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ

（或另一个感兴趣的参数）从０变化到∞，与此对应，

特征方程的根，便在Ｓ平面上描出一条轨迹，称这

条轨迹为根轨迹。

根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法，

它已发展成为经典控制理论中最基本的方法之一。

内容提要

根轨迹法是一种图解法，是分析控制系统的基本方法

之一，特点是简单、直观。本章研究了根轨迹的基

本条件、常规根轨迹的绘制法则、广义根轨迹的绘

制，以及利用根轨迹分析系统的性能。

知识要点

传递函数的零极点表示，系统的性能与零极点的关系，

根轨迹方程，轨迹的基本条件及法则。

教学重点

熟练掌握根轨迹方程、根轨迹的幅值条件与相角条件，

根据系统开环零、极点分布，熟练绘制根轨迹，根

据根轨迹分析系统的性能