机器人控制系统系列：Universal Robots UR5_（2）.UR5机器人硬件结构.docx

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UR5机器人硬件结构

在本节中，我们将详细探讨UniversalRobotsUR5机器人的硬件结构。了解机器人的硬件组成和特性对于有效设计和实施控制程序至关重要。UR5机器人是一种六轴关节机器人，广泛应用于各种工业场景，如装配、搬运、焊接等。本节将从以下几个方面进行详细介绍：

机械结构

关节与驱动

传感器与反馈

电源与接口

安全机制

1.机械结构

UR5机器人的机械结构设计紧凑且灵活，能够适应多种工作环境。主要机械部件包括基座、肩部、肘部、手腕和末端执行器。

基座

UR5机器人的基座是整个机器人系统的支撑点，通常固定在工作台上。基座内部包含电机、减

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