基于在线监测的机器人电弧丝材增材制造及修正研究.pdf

摘要

增材制造技术是制造行业上一项革命性的技术。其中，丝材电弧增材制造技术

是堆积材料为金属焊丝、热源为电弧的增材制造技术，本文从实际出发，选择更易

于控制熔滴过渡、工程性价比更高的非熔化极钨极气体保护焊（GTAW）完成镍基

焊丝的电弧增材制造实验。使用焊接机器人“再现”模式完成电弧增材制造，有着

避免人为误差、精准控制轨迹、提高增材效率、提升增材精准度、高灵活性等诸多

优势，但与外部环境零交互，焊接过程的自动化和智能化程度有限，不能满足高精

度、高质量、高自适应性的作业需求。

本文将实验分为三个阶段：第一阶段为焊接增材制造工艺实验，得到电弧增材

过程中最佳焊接弧长及其他参数组合；第二阶段为基于焊接机器人程序的增材制

造实验，通过示教器编程的方式为电弧增材制造完成基础轨迹规划；第三阶段是基

于机器视觉的焊接增材制造实验，以树莓派、摄像头作为机器视觉设备，以PC端

作为数据传输平台，通过焊接机器人二次开发功能的使用，将“树莓派—PC端—

焊接机器人”融合为一个整体，在增材过程中，焊接机器人从视觉系统得到增材件

的高度从而修正机器人位置变量，保证焊接弧长的固定、实现对增材件成形的优化。

从实验结果看，摄像头高度识别误差范围在0~1mm之间，其中有66.7%的误

差值在0~0.5mm之间；使用焊接机器人“再现”模式进行增材制造时，沉积高度

在30.2mm的增材件各点与最高点高度的平均差值为1.27mm、平均高度重合率

为0.959；而使用机器视觉、焊接机器人二次开发完成增材制造的构件沉积高度为

68.9mm（非上限），各点与最高点高度的平均差值为0.65mm、平均高度重合率为

0.986，极大地优化了对增材件的成形，有效地减少了增材件两端塌陷的情况，也

使焊接机器人撞枪的风险大大降低。为电弧增材制造向自动化、智能化方向的发展

提供了一些参考。

关键词：非熔化极电弧丝材增材，焊接机器人，二次开发，轨迹修正，机器视觉

ResearchonRobotArcWireAdditiveManufacturingand

CorrectionBasedonOnlineMonitoring

Abstract

Additivemanufacturingtechnologyisarevolutionarytechnologyinthe

manufacturingindustry.Amongthem,wirearcadditivemanufacturingtechnologyisan

additivemanufacturingtechnologywherethestackedmaterialismetalweldingwireand

theheatsourceisarc.Startingfromreality,thisarticleselectsnonmeltingtungstengas

shieldedwelding(GTAW),whichiseasiertocontroldroplettransitionandhashigher

engineeringcost-effectiveness,tocompletethearcadditivemanufacturingexperimentof

nickelbasedweldingwire.Theuseofweldingrobotsinthereproductionmodeto

completearcadditivemanufacturinghasmanyadvantages,suchasavoidinghuman

errors,precisetrajectorycontrol,improvingadditiveefficiency,improvingadditive

accuracy,andhighflexibility.However,