化工仪表自动化第4章-过程控制仪表.pptVIP

积分控制规律的特点：*积分作用能够消除余差，这是积分控制规律最显著的特点，也是它的突出优点；01主要缺点：不能及时克服干扰，会使控制系统的稳定性下降；02积分控制规律一般不单独使用。03比例积分控制规律是由比例控制规律和积分控制规律结合而成，一般用字母Pl表示。比例积分控制规律的数学表达式为：PI控制规律结合了比例控制与积分控制的优点，既能快速克服干扰，又能消除系统的余差。比例积分（PI）控制器，比例度δ（或比例增益KP）和积分时间Ti都是可调参数。讨论：积分时间Ti过大和过小对控制效果的影响。”积分时间过大，积分作用太弱，消除余差的过程很慢（见曲线b)；只有当Ti适当时，过渡过程能较快地衰减，而且没有余差（见曲线c）；积分时间太小，控制器的输出变化太快，使过渡过程振荡太剧烈，系统的稳定性大大下降（见曲线d)。P型控制器比例微分控制微分控制规律及其特点微分控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成比例，一般用字母D表示。微分控制规律的数学表达式为：当输入偏差信号为幅值A的阶跃变化时，微分控制特性响应曲线如图所示。实际上的工业控制器采用的都是采用一种近似的微分作用，它在阶跃输入作用下的开环响应特性如图所示。在阶跃输入的瞬间，输出突然升到一个较大的值，然后按指数规律衰减至零。变化特性可用下面的数学表达式描述：04030102微分作用是依据偏差的变化速度来进行控制，偏差变化速度越大，控制器输出越大。对固定不变的偏差，控制器输出为零。由于微分作用总是力图抑制被控变量的变化，所以它有提高控制系统稳定性的作用。不能消除余差。微分控制规律一般不单独使用。2．比例微分控制规律*理想的比例微分控制规律，可以用下式表示：当输入偏差信号为幅值A的阶跃变化时，实际比例微分控制开环输出响应特性如图所示。比例积分微分控制*比例积分微分控制规律是由比例、积分和微分三种控制作用组合而成，一般用字母PID表示。理想的比例积分微分控制规律的数学表达式为：PID010302PID控制特点：*PID控制特点：比例积分微分控制是由三种作用的输出特性叠加而成。由于在PID控制器中，比例度δ、积分时间Ti，和微分时间TD三个参数都是可调的，所以，只要这三个参数选择的合适，就可以获得良好的控制质量。PID控制选用通用的控制器，可实现三作用控制规律。若将微分时间调至零，就成一台比例积分控制器；若将积分时间调至最大，就成一台比例微分控制器；若将微分时间至零，积分时间至无穷大，就是一台比例控制器．模拟式调节器数字式调节器可编程控制器DDZ-Ⅲ型调节器KMM可编程调节器**书名:过程控制系统及仪表(第3版)出版社:大连理工大学出版社;第3版(2010年7月1日)编著者：李亚芬；主审：邵诚,丛书名:高等学校理工科化学工类规划教材平装:259页;语种:简体中文开本:16ISBN:9787561115015,ISBN：7-5611-1501-6条形码:9787561115015尺寸:25.6x18.2x1.2cm重量:522g原价:25.00元

过程控制系统及仪表*控制仪表2基本控制规律31位式控制律PID控制律模拟式调节器数字式调节器可编程控制器过程控制系统的质量，取决于被控对象的特性和控制器的特性。控制器的特性，就是指控制器的输出信号随着输入信号变化的规律，又称作控制律。eu12345ry在过程控制中，控制器的输入定义为被控变量的测量值y与给定值r的偏差e：e=y-r控制器的输出就是控制器送往执行器的控制信号u，所以控制器中的控制规律可以用下面的数学关系表示：u=f(e)0,并且在控制律作用下△u0,称为正作用控制器；0,并且在控制律作用下△u0,称为反作用控制器；最简单的控制律：位式控制01PID控制律：比例控制（P），积分控制（I），微分控制（D），以及PID组合。02一、位式控制*位式控制规律可分为双位控制和多位控制。双位控制的特性可以用下面的数学表达式来描述。例：储槽液位控制*槽内装有电极，作为液位的测量装置。电极的一端与继电器的线圈J相接；另一端正好处于液位给定值的位置。导电流体经装有电磁阀V的管线进入贮槽，再由出料管流出。双位控制律：*当液位低于给定，电极与流体不接触，继电器J断开，电磁阀V全开，流体流入贮槽，H上升。当液体高于给定，电极与流体接触，继电器J接通，电磁阀