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PID控制知识
PIDcontrolknowledge
Proportionalintegraldifferentialcontrol,orPIDcontrolforshort,isoneoftheearliestcontrolstrategiesdeveloped,andiswidelyusedinindustrialprocesscontrolduetoitssimplealgorithmandhighreliability,andstillhasaPIDstructureinabout90%of
controlloops.pidcontrol,inpractice,alsohasPIandPDcontrol.PIDcontrollersare
thosethatuseproportional,integralanddifferentialcalculationstocontrolthecontrolquantitiesaccordingtotheerrorofthesystem.Fromthepointofviewofsignal
transformation,overruncorrection,lagcorrectionandlag-overruncorrectioncanbe
summarisedasproportional,integralanddifferentialoperationsandtheircombinations.
比例积分微分控制，简称PID控制，是最早发展起来的控制
策略之一，由于其算法简单和可靠性高，被广泛应用于工业过
程控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID结构。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利
用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后-超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。
PID简介IntroductiontoPID
微分环节：能反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有
效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
Differentiallink:reflectsthetrend(rateofchange)ofthedeviationsignalandintroducesaneffectiveearlycorrectionsignalinthesystembeforethevalueofthedeviationsignalbecomestoolarge,thusspeedinguptheactionofthesystemandreducingtheadjustmenttime
积分环节：能对误差进行记忆，主要用于消除静差，提高系统的
无差度。
Integrallink:enablesthememoryoferrors,mainlyforeliminatingstaticdifferencesandimprovingthenon-differentiationofthesystem.
比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)。
Proportionallink:instantproportionalresponsetothedeviationsignale(t)ofthecontrolsystem.
PID控制器各校正环节的作用
TheroleofeachcorrectionlinkofthePIDcontroller
比例(P)
u(t)
积分(I)
微分(D)
yout(t)
被控对象
rin(t)
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
TheparameteradjustmentofthePIDcontrolleristhecoreelementofthecontrolsystemdesign.
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
Itisbasedonthecharacteristicsofthecontrolled
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