《运动控制技术》教学大纲.docx

《运动控制技术》教学大纲

课程编号英文名称：MotionControlTechnology

学分：3

学时：总学时56学时，其中理论40学时，实践16学时

先修课程：电机与电力拖动基础、自动控制原理、电力电子技术、传感器与检测技术等

课程类别：专业主干课程

授课对象：自动化专业学生

教学单位：机械与电气工程学院

修读学期：第5学期

一、课程描述和目标

本课程是为自动化类专业的三年级学生开设的专业必修课。通过本课程的学习，学生具备对运动控制系统进行分析、设计、实验的基本能力，为专业课的学习和自动化专业实践提供必要的理论基础。学生具备对运动控制系统进行分析与设计的综合能力。本课程拟达到的课程目标:

课程目标1：能针对直流或者交流电机具体的对象，运用自动控制原理学过的拉氏变换等知识，建立VM或PWM等系统的数学模型，调速范围D和静差率s等关键指标论证和预测；

课程目标2：能够将时域分析和频域分析等相关知识和方法，用于推演、分析交直流控制系统的动态性能、稳定性指标，设计实验验证解决方案；

课程目标3：能够运用建立机电系统的稳态和动态模型，对其进行稳定性分析和动态矫正；运用MatLab等工具进行调节器进行系统仿真和验证；

二、课程目标对毕业要求的支撑关系

毕业要求指标点

课程目标

支撑强度

2.2能基于电路、控制等相关科学原理和数学模型方法正确表达自动化相关领域的复杂工程问题。

课程目标1

H

4.1能够基于科学原理，通过文献研究或专业调研等相关方法，调研和分析自动化相关领域复杂工程问题的实验设计思路及解决方案。

课程目标2

L

5.2能够选择与使用恰当的仪器、信息资源、工程工具和专业模拟软件，对自动化相关领域的复杂工程问题进行分析、计算与设计。

课程目标3

H

三、教学内容、基本要求与学时分配

1．理论教学内容

序号

教学内容

基本要求及重、难点

（含德育要求）

学时

教学

方式

对应课程目标

1

结合案例，讲授运动控制技术的学习目标、学习方法、以及课程的教学形式、计划、考核要求；学习运动控制系统的定义、应用范围和发展趋势。复习直流电动机的原理，讨论他励直流电动机的改变电枢电阻调速、调压降速和弱磁升速的原理；对比这三种方法的优缺点和应用场合。

基本要求：运动控制技术及其应用领域；掌握运动控制系统及其组成；掌握运动控制系统的转矩控制规律。

重点难点：掌握直流电动机的固有机械特性曲线；能根据应用场合选择直流电动机的调速方式。

德育要求：社会责任

2

集中讲授

1

2

复习VM系统的结构图；讨论基于VM直流供电系统的调速原理；讲述电流的连续和断续的机械特性、抑制电流断续的措施；讨论建立VM系统的数学模型。复习PWM电路工作原理，讲述和讨论无制动不可逆、有制动不可逆和可逆PWM系统的结构图、调压调速原理、电流回路分析、系统的数学模型、PWM调速系统的问题和解决方法。

基本要求：掌握VM和PWM系统直流调速的公式，元器件参数选型，电路设计参数的选择和传函建模。

重点要求：无制动不可逆、有制动不可逆和可逆PWM系统的结构图、调压调速原理、电流回路分析。

德育要求：社会责任

8

集中讲授

1

3

讲述和讨论调速系统的调速、稳速和加减速定性描述；在定性基础上，提出调速范围（D）和静差率s的关系。讲述和讨论为什么需要转速反馈。转速反馈系统的结构和静特性方程的推导、开环和闭环系统的机械特性对比。讲述和讨论为什么需要无静差调速系统。讲述和讨论积分调节器的控制规律。积分调节器和比例调节器的特性对比。

基本要求：掌握调速系统的定量和定性描述；能推导D和s的关系式；能基于D和s进行计算。理解设计转速反馈的原因；

重点要求：建立系统的各个部分传递函数、系统开环和闭环传函的推导；能理解转速闭环的基本特征。理解和分析抗干扰性能能力分析。理解设计无静差调速系统的原因、掌握积分和比例调节器电路的参数设计。掌握比例和积分调机器的动态调整过程

德育要求：社会责任

10

集中讲授

1

4

讲述和讨论转速检测的方法。讲述转速检测的误差、精度。讲述和讨论基于光栅编码器的M法、T法和M/T法三种转速检测的应用场合和性能对比。

基本要求：理解为什么转速检测通常采用光栅编码器。

重点要求：掌握转速检测的性能指标。对比M法、T法和M/T法的性能和应用场景。

德育要求：社会责任

2

集中讲授

2

5

讲述和讨论为什么需要双闭环直流调速系统？双闭环直流调速系统结构设计、调节器的设计。双闭环直流调速系统的数学模型和动态分析。双闭环直流调速系统的抗干扰性能分析。转速、电流控制器的典型系统校正和调节器设计。

基本要求：掌握转速、电流双闭环直流调速系统的数学模型与动态过程分析。

重点要求：控制系统的动态性能指标和调速系统中调节器的工程设计方法。

德育要求：社会责任

10

集中