设施环境下电动多功能作业平台的研发.pdfVIP

目录

摘要I

AbstractIII

第一章绪论1

1.1课题研究背景及意义1

1.2多功能作业平台的研究现状2

1.3当前设施农业移动平台设备存在的问题6

1.4本文的主要研究内容与技术路线7

第二章多功能作业平台的机械结构设计与分析13

2.1作业功能需求和农艺标准13

2..1.1农艺标准13

2.1.2性能要求15

2.1.3性能指标16

2.2履带底盘方案设计与分析17

2.2.1底盘类型的选定17

2.2.2底盘传动方式的选择18

2.3履带参数的确定19

2.3.1履带的主要参数确定19

2.3.2底盘轮系的参数计算20

2.3.3传动链的计算21

2.4底盘驱动单元的选型和设计23

2.4.1电机的参数计算23

2.4.2电机类型的选择32

2.5底盘可调功能的设计25

2.5.1履带轮距调节的功能的设计25

2.5.2高度可调功能设计27

2.6关键零部件的有限元分析28

2.7样机底盘的试制和调节功能检验试验30

2.7.1样机底盘的试制30

2.7.2试验目的与内容32

2.7.3试验过程与试验结果分析33

2.8本章小结35

第三章控制系统的分析与设计37

3.1控制系统的硬件组成37

3.1.1上位机37

3.1.2底层控制器39

3.1.3激光雷达40

3.1.4编码器41

3.2软件系统结构42

3.2.1ROS系统简介42

3.2.2ROS系统架构与通信机制42

3.2.3ROS和底层控制器之间的通信46

3.3底盘运动模型的建立47

3.4基于增量式PID的底盘运动控制策略49

3.4.1直流电机调速原理49

3.4.2基于增量式PID的控制51

3.5本章小结53

第四章基于激光雷达的自主导航系统研发55

4.1地图的构建55

4.1.1建图方式的选定55

4.1.2占用栅格地图的原理56

4.1.3基于Gmapping的建图方式57

4.2定位算法58

4.2.1粒子滤波原理59

4.2.2蒙特卡洛定位算法60

4.2.3改进蒙特卡洛定位算法61

4.3全局路径规划的研究63

4.3.1基于Dijkstra算法的全局路径规划64

4.3.2基于A*算法启发式的全局路径规划65

4.3.3两种算法的仿真对比分析67

4.4基于TEB算法的局部路径规划69

4.5基于Rviz与Gazebo的仿真分析72

4.6自主导航规划试验73

4.6.1无障碍物路径规划试验73

4.6.2静态避障试验75

4.6.3动态避障效果检测77

4.7本章小结79

第五章针对