自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法 第2部分：制动系统.docxVIP

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自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法第2部分制动系统

1范围

本标准规定了自动驾驶乘用车线控制动系统性能要求及试验方法。

本标准适用于L3级及L4级自动驾驶乘用车，其他车辆可参考使用。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB21670-2008乘用车制动系统技术要求及试验方法

GB/T12534汽车道路试验方法通则

GB/T40429汽车驾驶自动化分级

3术语和定义

GB/T40429-2021所规定及下列术语和定义适用于本文件。

3.1自动驾驶车辆automatedvehicle

具备3级及以上级别驾驶自动化能力的车辆。

3.2自动驾驶控制器automateddrivingcontroller；ADC

车辆自动驾驶功能的处理单元，可发出控制指令，由硬件和软件共同组成。

3.3线控制动系统brakebywire

使用电子线路和通讯传输等线控技术，接收控制器或驾驶员制动指令实现车辆行驶制动及静态驻车的系统。

注：在不引起混淆的情况下，本文件中的“线控制动系统”简称为“系统”。

3.4冗余线控制动系统redundancybrakesystem

具有两套独立行车制动和驻车制动能力的线控制动系统，能够在其中一套功能失效的情况下切换到另一套进行制动功能的实现。根据执行情况，主要包含默认制动系统和备份制动系统。

3.5默认制动系统defaultbrakingsystem

冗余线控制动系统中，在自身无故障和失效的情况，执行制动指令的主系统。

3.6备份制动系统backupbrakingsystem

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冗余线控制动系统中，在默认制动系统完全失效时，提供备份制动功能，实现一定的功能降级制动或者功能等效制动的备份系统。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

BBW——BrakeByWire线控制动系统

RBS——RedundancyBrakeSystem冗余线控制动系统

ESC——ElectronicStabilityControl电子稳定控制系统

EPB——ElectricalParkBrake电子驻车制动系统

RWU——RearWheelUnlocker后轮防抱死功能

SRU——SignalRearWheelUnlocker单侧后轮防抱死功能

5一般要求

5.1系统架构

5.1.1应用于L3级自动驾驶的线控制动系统架构，可参考附录A。

5.1.2应用于L4级自动驾驶的线控制动系统架构，可参考附录B。

5.2功能要求

5.2.1应用于L3级自动驾驶的线控制动系统，应满足以下功能要求。

a)在车辆最高设计速度以内都能实现线控制动，包括线控行车制动和线控驻车制动。

b)线控制动系统应至少具有一个行车辅助制动子系统，在行车制动主系统故障时至少实现降级能力的行车制动，以保证驾驶员获得足够的接管时间。

c)驻车制动应具备冗余控制能力。

d)车辆在自动驾驶模式下，当驾驶员有效干预车辆获得驾驶权时，系统应退出自动线控制动状态并将制动控制权交给驾驶员。

e)车辆在自动驾驶模式下紧急制动时，若驾驶员踩下制动踏板且驾驶员请求的制动力矩大于控制器请求的制动力矩，线控制动系统应响应驾驶员的请求，但紧急制动功能应不退出。

5.2.2应用于L4自动驾驶的线控制动系统，除满足5.2.1要求之外，还应满足以下功能要求。

a)具备冗余制动功能，默认制动系统和备份制动系统都具备故障自我诊断及相互诊断的能力：

——正常情况下，主要由默认制动系统完成制动功能，备份制动系统同时进行车辆状态信号的检测以及内部控制算法的运行、但不对执行部件下发控制指令；

——当默认制动系统发生故障无法正常工作时，备份制动系统应完成制动工作，并同时上报默认制动系统故障信息；

——当备份制动系统发生故障无法正常工作或两套制动系统之间的通信发生故障时，默认制动系统制动功能应正常运行、并上报备份制动系统故障信息。

b)默认制动系统和备份制动系统均支持双路通信连接，实现信号冗余备份。

c)默认制动系统和备份制动系统均具备独立的电源供应，实现电源冗余备份。d)默认制动系统和备份制动系统涉及到的相关传感器均实现冗余备份。

e)两套制动系统互相连接，能进行信息的交换和交叉验证。

5.3接口要求

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线控制动系统和自动驾驶控制器之间的接口信号应满足表1要求。

表1自动驾驶车辆线控制动系统B