D-09-- 第二类拉格朗日方程.pptxVIP

D-09第二类拉格朗日方程动力学复习主讲人：郑慧明华中科技大学主讲人：郑慧明华中科技大学主讲人：郑慧明华中科技大学主讲人简介：华中科技大学理论力学课程负责人。力学竞赛理论力学部分指导教师。所指导的学生在2021年周培源大学生力学竞赛中获得全国二等奖及以上12人次（全国约250人）。在2021年国际工程力学竞赛（亚洲赛区）共12人参赛，其中6人获得特等奖，6人获得一等奖，并获得团体特等奖。主编《理论力学》（第2版），华中科技大学出版社。学习建议：根据不同的学习需求，本课堂视频分为4类：A级:视频进入界面标题中无任何“*”、“**”“**”标识的，学习对象：学习时间少，但期望短时间的学习就能通过结业考试（华中科大难度的试题）的同学。B级:视频进入界面标题中有“*”标识的，学习对象：期望结业考试（华中科大难度的试题）高分及考研的同学。该级同学最好通过提供的QQ群里的应用题自动批该软件，完成对应的作业，看自动生成的成绩，得分80分以上表明学习效果优良，可以继续下一章节内容的学习。C级:视频进入界面标题中有“**”标识的，学习对象：期望参加各类力学竞赛获奖的同学。D级:视频进入界面标题中有“***”标识的，是一些力学原理推导或趣味题或一些难以想到的简单解法的题目。学习对象：不以考试为唯一目的的理论力学爱好者。

达朗贝尔原理第二类拉格朗日方程一任意完整系统二保守系统拉格朗日函数是包括有势力的所有真实力部分的广义力。(A)(B)(非保守力的广义力)

达朗贝尔原理四）求导时注意：1）广义坐标与对应的广义速度是相互独立的量2）广义坐标间，广义速度间也是相互独立的量3）对t全导数时，所有时间的变量都要求导。一）特点1）若不都是直角或比例关建立速度关系，该方法求导复杂。不推荐2）不能直接求不做功的力（约束反力）。三注意事项二）广义力计算在具体求广义力时，取某个δqk≠0，而取其他坐标变分等于零，计算出δW=δW(δqk),则三）动能计算1）取任意位置建立各速度与广义速度关系1）取n个速度作速度自变量，用坐标求导与合成运动法（包括基点法）比较后，选取简单方法建立速度关系与广义速度关系2）广义坐标的选取：注意选取合适的坐标和自变量，使得其它量的关系公式简单，尽量用角度量作广义坐标。

第2类拉格朗日方程与其它方法的比较何时优选拉氏方程判据：1）与动静法比较：多自由度系统都是比例或直角三角形+动静法会引入不待求力。2）与动普比较:都是比例或直角三角形，求多个力。3）与功率方程关系单自由度非保守系统：与功率方程方法2相同。单自由度保守系统：与机械能微分法相同（功率方程方法2）说明：多自由度系统不都是比例或直角三角形的数目很多的物体，存在很多约束，动静法会引入不待求力。目前方法都复杂，分析力学的方法更简单。优选拉氏方程判据:都是由直角或比例关系得到速度+多自由度+多刚体+动静法会引入不待求力，拉氏方程不引入未知力，优选拉氏方程。

（国际赛2019）

【分析】1）DOF=22）优选拉氏K=2-0+0=2B)直角或比例（纯滚动）：动静法会引入未知力，才尝试拉氏，比较后选择[坐标法注意事项]1)角度增大的方向为角速度的正方向。2）尽量取角度为广义坐标3）选取合适坐标系，使得最长的关系式最短

【分析】选取广义坐标如图(1)(2)(3)【动能】

(6)(4)(5)(3)(4)(5)代入（6）【广义力】(3)(3)