被动式腰部助力外骨骼设计.pdfVIP

摘要

随着建筑、物流等行业的兴起，越来越多的工人不得不承担更为艰苦的手工搬

运劳动。长时间使用手工搬运的方式搬运重物会导致肌肉骨骼的损伤，当腰部肌肉

和关节力矩超过人体所能承受的范围时，容易造成下腰痛，这也是手工搬运工人最

常见的病症。因此可以利用一些机械辅助装置，例如外骨骼，来对人体腰部运动进

行相应的助力。但现在市场上存在的外骨骼大多都是面向部队或是消防救灾等场所

的，外骨骼需要提供较大的动力，这就导致这类外骨骼大多都有着电机等装置，存

在着自身质量大、价格昂贵等缺点。

因此，本文设计了一款面向建筑、物流等行业的被动式腰部助力外骨骼，具体

内容如下：

（1）建立人体搬运动作的静力学模型，通过运用生物力学知识对搬运重物时穿

戴外骨骼前后腰部受力进行分析，确定了外骨骼的助力比方程以及搬运时腰部所受

力矩方程。

（2）对被动式腰部助力外骨骼进行整体设计以及关键部件的设计，关键部件包

括：凸轮型线设计，以满足人体腰部运动人机耦合的要求；承重轴设计，以满足弯

腰时结构的强度要求。

（3）作为一种穿戴式腰部助力装置，轻量化是设计重点，通过对比分析确定适

合的外骨骼助力装置壳体材料，并进行有限元仿真，分析其仿真后结构问题后进行

结构优化，使其满足强度要求。

（4）建立了ADAMS人体模型，通过设置外骨骼和人体模型的约束及接触力，

建立人体穿戴外骨骼前后模型。对穿戴外骨骼前后的人体进行动力学仿真，穿戴外

骨骼前后人体髋关节力矩明显减小，验证外骨骼设计的可行性。

关键词：被动式外骨骼；腰部助力；设计优化；动力学仿真

ABSTRACT

Withtheriseofconstruction,logisticsandotherindustries,thenumberofposts

requiringfrequentbendingindailyworkisgraduallyincreasing,andworkersneedto

completemanualhandlingandotherhigh-intensitywork.Long-termengagementinsuch

high-intensityhandlingcanleadtooccupationalmusculoskeletalinjuries,themost

commonofwhichistheoccurrenceoflowbackpain.Whenthemuscleandjointtorque

exceedsthetolerancerangeofthehumanbody,itiseasytocausebackpainandinjury.

Therefore,somemechanicalauxiliarydevices,suchasexoskeletons,canbeusedtohelp

thewaistmovementofthehumanbody.Butnowmostoftheexoskeletonsonthemarket

areforthearmyorfireanddisasterreliefandotherplaces,whichleadstomostofthiskind

ofexoskeletonshavemotorandotherdevicestoprovidelargetorque,butalsoleadtoits

largequality,expensiveandothershortcomings,notsuitableforuseindailywork.

Therefore,thispaperdesignsapassivewaist-assistedexoskeletonforeveryday

applicat