自动控制理论第六章校正.ppt

01对偶零点映射轨线02同伦不动点03kg=-1时得到04正反馈根轨迹05根轨迹06闭环特征多项式07零点映射轨线同伦映射5.同伦映射与闭环特征多项式§6.4参考模型法校正1.二阶参考模型校正二阶系统的最优模型二阶最优模型的性能指标开环频域指标 ?c ?1=2?c ?c=65.5? Lg=∞闭环时域指标闭环频域指标?b=?n?r=0Mr=1两特性的伯德图相减，即得校正装置的伯德图Lc(?)作原系统的伯德图L0(?)根据性能指标的要求作二阶参考模型L(?)二阶参考模型法校正步骤例：已知系统的开环模型要求：Kv≥5，ts0.3秒，试用二阶参考模型法作校正。解：1.作固有特性L0(ω)2.作二阶参考模型L(ω)求取校正装置1512二阶参考模型至四阶参考模型的演变12.四阶参考模型校正四阶参考模型表示为转折频率相对比值形式高频段衰减率为-3，抑制高频噪声，转折位置由?4来调节。斜率变化为1-2-1-2-3型初始段斜率为-1，阶跃响应无差，有差跟踪速度信号，中频段穿越斜率为-1，调节?2?3来调节中频段宽度h，动态性好。四阶参考模型特点低频段作原系统的伯德图L0(?)频率?c四阶参考模型校正步骤依照给定的调节时间ts，估算开环截止根据给定的稳态精度Kv，作期望特性的01给定开环相角裕量02给定时域性能指标03给定闭环谐振峰值依照性能指标确定中频段宽度由ω2作一条斜率为-2的直线，与低频段的01相交点即为ω102确定高频段转折频率将图中两特性相减，即得校正装置特性Lc(?)03校验例：已知系统的固有特性为要求：(1)Kv200s-1Mp25%，ts0.5s用四阶参考模型法作系统校正。01解：1.作固有特性L0(ω)02根据稳态性能要求，确定参考模型低频段高度估算开环截止频率?c取确定中频段宽度5.确定高频段转折频率确定低、中频连接段转折频率ω17.确定校正装置传函校验204100四阶参考模型校正讨论开环增益调整系统类型的调整中频段斜率与中频段宽度ω1,ω4同时向相反方向调整时，原相位裕度基本不变ω2,ω3同时向相同方向调整时，原相位裕度基本不变各转折频率小范围调整对?c的影响例：已知二阶系统校正前后的开环对数幅频特性如图所示写出校正前、后系统的开环传递函数，；写出校正前、后系统的稳态性能；写出校正前、后系统的频率域动态性能指标，在图上作出校正装置特性Lc(?)，并写出校正装置传递函数1试写出固有特性传递函数。3试计算校正前、后系统的相位裕度。2试在图上做校正装置特性,写出其传递函数。4例：已知系统校正前特性为L(?)，校正后特性为5L校(?)多项式同伦映射对于任意实系数首一n次多项式函数f(x)，g(x)，设定同伦变量t，，则称下式为f(x)与g(x)之间的一个同伦映射6.4基于同伦映射的根轨迹校正同伦变量u=[-1,0]时，为对偶同伦映射u=[0,1]时，为基本同伦映射。03称为完全同伦映射。02取对偶同伦变量为u，则012.完全同伦映射满足的x称为同伦映射的零点。当t:0→1,同伦映射的零点连续变化，构成零点映射轨线基本零点映射轨线对偶零点映射轨线0301023.同伦映射的零点轨线01对于同伦映射02如果某一变量xk满足03称xk为同伦映射的不动点，简称同伦不动点。4.同伦不动点