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一种双轴旋转惯导系统自标定方法--第1页
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN103575296A
(43)申请公布日2014.02.12
(21)申请号CN201310463644.X
(22)申请日2013.10.08
(71)申请人北京理工大学
地址100081北京市海淀区中关村南大街5号
(72)发明人付梦印王博邓志红任乾
(74)专利代理机构北京理工大学专利中心
代理人仇蕾安
(51)Int.CI
G01C25/00
G01C21/16
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种双轴旋转惯导系统自标定方法
(57)摘要
本发明提供一种双轴旋转惯导系统
自标定方法，利用遗传算法对自标定方案
进行优化，以提高标定精度。步骤1：选
取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误
差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差
模型和导航误差方程，利用遗传算法找出
八位置标定方案的七个最优转动角度；步
一种双轴旋转惯导系统自标定方法--第1页
一种双轴旋转惯导系统自标定方法--第2页
骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行
粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环
架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重
合；步骤5、开始导航解算并根据角度转
动环架到对应的位置，在每个位置采集导
航解算得到的速度误差，计算得观测量；
步骤6、根据每个位置的导航结果利用最
小二乘计算出需要标定的误差参数。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
一种双轴旋转惯导系统自标定方法--第2页
一种双轴旋转惯导系统自标定方法--第3页
权利要求说明书
1.一种双轴旋转惯导系统自标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；
步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八
位置标定方案的七个最优转动角度；
步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；
步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；
步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集
导航解算得到的速度误差，计算得观测量；
步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参
数。
2.如权利要求1所述的一种双轴旋转惯导系统自标定方法，其特征在于，
步骤2中所述的遗传算法的各项参数设定为
1)仿真代数：T=50；
2)群体规模：N=100；
3)交叉变异遗传概率：pm=0.05,pc=0.8,pr=0.15；
一种双轴旋转惯导系统自标定方法--第3页
一种双轴旋转惯导系统自标定方法--第4页
4）单个参数字串长度：L=10；
[Δθsub1/sub,Δθsub2/sub,Δθsub3/sub,Δθsub4/sub,Δθsub5
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