进给运动的控制课件.pptVIP

進給運動的控制4.1.1進給伺服系統進給伺服系統實際上是一種高梢度的位置跟蹤與定位系統。它的性能決定了數控機床的許多性能一般對進給伺服系統有如下要求:精度高快速回應，無超調調速範圍寬4.1.2伺服馭動系統的分類早期的數控機床採用電液伺服驅動的較多而現代數控機床基本上都採用全電氣伺服馭動系統。它可分為步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機伺服馭動系統三類，按控制方式又可分為開環控制和閉環（含半閉環）控制兩大類。開環控制採用步進電動機作為驅動元件，閉環控制則採用直流或交流伺服電動機驅動。閉環控制由電流控制環、速度控制環和位裏控樹環完成，速度伺服馭動系統完成電流控制環、速度控制環的控制，位置控制環功能則通常由電腦數控裝置完成。4.1.3位置伺服驅動系統的開環、閉環控制位置伺服驅動系統分為開環和閉環控制兩類。開環控制採用步進電動機作為驅動元件。閉環驅動按位置檢測的方式可分為半閉環、全閉環和混合閉環三種。閉環驅動採用直流或交流伺服電動機驅動。4．2步進驅動及開環進給控制4.2.1步進電動機的工作原理4.2.2步進電動機的驅動電源4.2.3步進電動機的進給控制4.2.4步進電動機的主要特性及其選擇4.2.1步進電動機的工作原理上圖為採用功率步進電動機的開環系統。採用功率步進電動機作為執行元件，實現進給運動。4.2.2步進電動機的驅動電源步進電動機的運行特性不僅與電動機本身和負載有關，而且與配套使用的驅動電源關係十分密切。步進電動機的驅動電源包括環形分配器和功率放大器兩部分。4.2.3步進電動機的進給控制軟體脈衝分配的控制步進電動機的驅動裝置分為兩類，一類驅動裝置本身包括環形分配器（稱為硬環分），另一類驅動裝置沒有環形分配器。速度控制由步進電動機原理可知，控制步進電動機相鄰兩種勵磁狀態之間的時間間隔，即可實現步進電動機速度的控制。自動升降速控制4.2.4步進電動機的主要特性及其選擇步進電動機的主要特性步距角與步距角誤差矩角特性與最大靜轉矩啟動（突跳）頻率連續運行頻率矩頻特性低頻振盪與單步運行步進電動機的選擇4．3位置檢測裝置4．3．1位置檢測元件的分類及要求4．3．2光電編碼器4．3．3光柵尺4．3．4直線感應同步器4．3．1位置檢測元件的分類及要求位置檢測元件的分類按檢測方式可分為直接測量和間接測量位置檢測元件數控機床對檢測元件主要有如下要求：（1）工作可靠，抗干擾性強；（2）滿足精度、速度和測量範圍的要求；（3）使用維護方便，適合機床的工作環境；（4）易於實現高速的動態測量和處理，易於實現自動化；（5）成本低。4．3．2光電編碼器光電編碼器是一種常用的角位移感測器，屬間接測量元件。它通常與驅動電動機同軸聯接。光電編碼器隨著電動機的旋轉，可以連續發出脈衝信號（例如電動機每轉一圈，光電編碼器可發出2000個均勻的方波信號）。數控系統通過對該信號的接收、處理和計數，即可得到電動機的旋轉角度，從而算出當前工作臺的位置。4．3．3光柵尺透射光柵透射光柵的結構與莫爾條紋的產生莫爾條紋的特點及作用光柵尺的輸出信號與測量電路4．3．4直線感應同步器直線感應同步器是利用兩個平面形印刷繞組（其間保持均勻氣隙）的相對平行移動，根據交變磁場和互感原理進行工作的。感應同步器的工作原理感應同步器的鑒幅與鑒相測量感應同步器的特點精度高可用於長距離位移測量對環境的適應性較強使用壽命長，維護簡單工藝性好，成本低4．4直流、交流伺服驅動裝置

4．4．1直流伺服驅動裝置直流電動機的工作原理和調速方法永磁直流伺服電動機永磁直流伺服電動機的特性曲線和參數直流伺服驅動裝置採用電晶體脈寬調速系統具有的優點4．4．2交流伺服驅動裝置永磁交流同步電動機的工作原理永磁交流同步電動機的結構永磁交流同步電動機的調速永磁交流同步電動機的特性4．4．3進給伺服電動機的選用右圖為數控機床典型的進給傳動機構計算１．電動機轉速Nm=ν1·R/PB２．負載慣量J=Jm+J1+1/R2(J2+Js)+m(PB/2πr)2３．負載轉矩4．5進給運動閉環位置控制4．5．1閉環位置控制的概念4．5．2閉環位置控制的實現4．5．3位置控制回路的數學模型4．5．1閉環位置控制的概念數控機床閉環位置控制分為數字比較伺服控制、相位比較