拉格朗日运动方程课件.pptVIP

§2.4非完整約束的拉格朗日方程§2.4非完整約束的拉格朗日方程mlθmlθ§2.5對稱性和守恆定律拉格朗日運動方程§2.1約束廣義座標一、約束與分類1、約束：限制各質點自由運動的條件。2、分類(1)幾何約束和運動約束(微分約束)幾何約束:fi(r1,r2,…rn,t)=0運動約束:fi(r1,r2,…rn,v1,v2,…vn,t)=0(i=1,2,…k)式中k為約束個數,獨立約束的個數≤3n。(2)穩定約束和非穩定約束穩定約束:約束方程不顯含t的約束。非穩定約束:約束方程顯含t的約束。例：穩定的幾何約束：fi(r1,r2,…rn)=0穩定的運動約束:fi(r1,r2,…rn,v1,v2,…vn)=0(i=1,2,…k)(3)可解約束和不可解約束不可解約束：約束方程為等式。可解約束：約束方程可在一個方向偏離等式。例：不可解幾何約束：fi(r1,r2,…rn,t)=0可解幾何約束：fi(r1,r2,…rn,t)≥0或≤0。(4)完整約束和非完整約束非完整約束:有兩種情況(a)可解約束;(b)微分約束中若約束方程不能單獨積分(必須與運動方程聯立才能積分,即解出運動的同時才能積分).完整約束:除上述兩種情況外的約束.今後主要研究受完整約束的力學體系,即研究完整系的力學問題.例1：一球面擺，O點固定；OM為輕剛性杆，杆長為l；M點系一質點，其品質為m。設O點為直角坐標原點，則質點M的約束方程為：x2+y2+z2-l2=0它是穩定、不可解、幾何、完整約束。若O點不固定，在x方向有一恒定速率c，t=0時O點處於座標原點，則約束方程為:(x–ct)2+y2+z2-l2=0它是非穩定、不可解、幾何、完整約束。OMl例1：一球面擺，O點固定；OM為輕剛性杆，杆長為l；M點系一質點，其品質為m。若OM為不可伸長的柔軟繩，則約束方程為：O點固定：x2+y2+z2-l2≤0O點不固定：(x–ct)2+y2+z2-l2≤0它是可解約束。約束空間為以O為球心、l為半徑的球體。OMl例2：線性三原子分子組成的體系只能在該連線上運動。體系在無外力作用。分析：體系的質心速度為常數，即約束方程為：vC=C（微分約束）積分得：xC=Ct+xCox1m2m3m1x2x3§2.2達郎貝爾原理一、虛位移假想的、符合約束條件的、無限小的、即時的位置變更，δr.注意:(1)某一固定時刻,即:dt=0.(2)與實位移dr無關.理解:dr=δr+vodt當v→∞,dt→0,dr→δr.BB’B”Adrδrvvodt’vodt”voAOxyD(x2,y2)B(x3,y3)FC(x1,y1)P1P2βαAOxyD(x2,y2)B(x3,y3)FC(x1,y1)P1P2βα§2.3完整約束拉格朗日方程AOyxD(x2,y2)B(x3,y3)FC(x1,y1)P1P2βα對於非理想約束的處理：理想約束的條件是從實際約束的主要因素中抽象出來的，在理想約束不滿足的情況下，可增加主動力和約束力而視為理想約束。具體處理方法是：把非光滑約束中起限制作用的法向分量視為約束力，而將起限制作用的切向分量——摩擦力視為待求的主動力。例:軸為豎直而頂點在下的拋物線金屬絲，以勻角速ω繞軸轉動，一品質為m的小環，套在此金屬絲上，並可沿著絲滑動。求小環在x方向的運動微分方程。已知拋物線方程