机械控制工程第二章课件.pptVIP

输出信号与输入信号又之比，定义为系统的闭环传递函数，即可以推出:若反馈回路传递函数H(S)=1,称为单位反馈。此时有（2.3.4）（2.3.5）第69页,共95页，星期六，2024年，5月4．分支点移动规则若分支点由方框之后移到该方框之前，为了保持移动后分支信号不变，应在分支路上串人具有相同传递函数的方框，如图2．3．11(a)所示。若分支点由方框之前移到该方框之后，为了保持移动后分支信号X3不变，应在分支路上串人具有相同传递函数的倒数的方框，如图2．3．1l(b)所示。第70页,共95页，星期六，2024年，5月5．相加点移动规则若相加点由方框之前移到该方框之后，为了保持总的输出信号X3不变，应在移动的支路上串入具有相同传递函数的方框，如图2．3．1l(c)所示。若相加点由方框之后移到该方框之前，应在移动的支路上串入具有相同传递函数的倒数的方框，如图2．3．1l(d)所示。第71页,共95页，星期六，2024年，5月6．分支点之间、相加点之间相互移动规则分支点、相加点间的相互移动，均不改变原有的数学关系，因此，可以相互移动，如图2．3．12(a)、(b)。但分支点相加点之间不能直接移动，因为它们并不等效。第72页,共95页，星期六，